1. 顶部工具栏 (Top Toolbar)
这一排按钮主要用来和地图交互，比如给车发指令、在仿真里扔障碍物。
| 图标/名称 | 中文含义 | 核心作用 (必看) |
|---|---|---|
| Interact | 交互模式 | 默认状态。只有选中它，你才能旋转、缩放地图。 |
| Move Camera | 移动视角 | 没什么用，通常直接用鼠标拖拽就行。 |
| 2D Pose Estimate | 重置定位 | (非常重要) 告诉车"你现在在哪里"。 当左侧面板显示 Localization: Uninitialized 时，必须用这个在地图上画个箭头，帮车找到位置。 |
| 2D Goal Pose | 设定终点 | (非常重要) 告诉车"你要去哪里"。 在地图上画个箭头，系统就会开始计算全局路径（Global Path）。 |
| 2D Checkpoint | 设定途经点 | 如果你想让车先去 A 再去 B，可以用这个设置中间的 A 点。 |
| 2D Dummy Car | 放置假车 | (仿真专用) 在地图上放一辆不动的障碍车，测试你的规划算法会不会绕行或刹车。 |
| 2D Dummy Pedestrian | 放置假人 | (仿真专用) 在地图上放一个行人，测试车会不会礼让行人。 |
| Delete All Objects | 一键清空 | (那个垃圾桶图标) 点击它，地图上所有的假车、假人都会瞬间消失。 |
2. 左侧面板 (AutowareStatePanel) ------ "驾驶舱"
这是 Autoware 独有的控制面板，用来管理车辆的运行状态。
A. 顶部控制条 (Auto / Local / Remote / Stop)
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Auto (自动模式): (最常用) 点击它，车辆才会开始根据规划的轨迹自动行驶。
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Stop (停止): 类似于"手刹"或"空挡"，车会停下并不再响应行驶指令。
B. 状态指示灯 (红/绿灯)
这些灯展示了系统各模块是否准备就绪：
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Routing (导航):
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Set: 已经设置好终点，路径已生成。 -
Not Set: 还没设终点。 -
Clear Route (按钮): 取消当前的导航任务，清除蓝色的路线。
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Localization (定位):
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Initialized (绿色): 车辆知道自己在哪里，可以发车。 -
Uninitialized (红色): 车辆迷路了，需要用顶部的2D Pose Estimate重新定位。 -
Initialize with GNSS (按钮): 尝试用 GPS 自动归位（仿真里通常直接点这个就行）。
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Motion (运动状态): 显示车是在
Stopped(静止) 还是Moving(移动)。 -
MRM (最小风险策略): 如果系统出故障了（比如规划失败），车会进入这个状态（通常是紧急靠边停车）。
C. 速度与急停
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Set Velocity Limit: 限制最高车速。比如设为 20km/h，哪怕规划想跑 40，也会被限制在 20。
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Set Emergency (大蓝按钮): 紧急停车按钮。点击后车会由软件控制锁死。
3. 右侧面板 (Displays) ------ "透视眼"
这里管理显示图层。你可以像 PS 的图层一样，勾选或取消勾选，来决定看什么数据。
对于规划算法实习生，你需要重点关注这几个：
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Global Options:
Fixed Frame: 通常设为map。如果设为base_link，地图会跟着车转（第一人称视角）。
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📂 Sensing (感知层):
PointCloud: 激光雷达的点云（太卡的时候可以关掉）。
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📂 Perception (识别层):
Detected Objects: 识别出来的车、人，通常显示为蓝色的方框。
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📂 Planning (规划层 - 你的主战场): 🌟
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Mission Planning->Route: 蓝色的带状线，表示导航的大致路线（高德地图级别）。 -
Scenario Planning->Trajectory: 红色的点串/线 ，这是你的规划算法输出的精确轨迹。车就是沿着这条红线走的！ -
如果不显示红线，说明你的规划节点挂了。
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📂 Vehicle (车辆):
- 显示那个灰色的 3D 小车模型。