window wsl环境： autoware有日志，没有rviz界面/ autoware起不来

运行autoware报错： [ERROR] [rviz2-40]: process has died [pid 27797, exit code -6, cmd '/opt/ros/humble/lib/rviz2/rviz2 -d /root/work_space/autoware/install/autoware_launch/share/autoware_launch/rviz/autoware.rviz -s

2.运行rviz2报错：

root@1abfb637b0c5:~/work_space/autoware# rviz2

qt.qpa.xcb: could not connect to display :0

qt.qpa.plugin: Could not load the Qt platform plugin "xcb" in "" even though it was found.

This application failed to start because no Qt platform plugin could be initialized. Reinstalling the application may fix this problem.

Available platform plugins are: eglfs, linuxfb, minimal, minimalegl, offscreen, vnc, xcb.

Aborted (core dumped)

核心问题是：Docker 容器内的图形化程序（Rviz2、xeyes）无法把画面投射到你的 Windows 屏幕上。

在这个过程中，你经历了三个阶段的报错：

根本原因在于 "一山不容二虎" 导致的 X Server（显示管家）冲突：

冲突点：你的电脑里有两套图形显示方案。
- 方案 A (WSLg)：微软官方自带的。
- 方案 B (MobaXterm)：你自己安装的终端软件自带的。
打架过程：
- 我最开始让你开启 WSLg (guiApplications=true)，但这需要你的 Windows 系统组件支持。
- 你的 MobaXterm 也在后台运行，它抢占了显示端口。
- Docker 夹在中间，不知道该把画面发给谁（发给 :0 没人理，发给 localhost 也不通）。
最终解决 ：我们放弃了官方 WSLg，强制回退到 MobaXterm 方案 ，并明确告诉 Docker："你的屏幕在 Windows 主机上（host.docker.internal）"。

为了解决问题，我们对系统配置做了以下关键修改：

修改 Windows WSL 配置 (.wslconfig)：
- 改动：将 guiApplications=true 改回了 false。
- 目的：关闭微软官方的图形功能，避免干扰 MobaXterm。
调整 MobaXterm 设置：
- 改动：Settings -> X11 -> X11 remote access 改为 Full。
- 目的：允许"陌生人"（Docker 容器）连接 MobaXterm 的屏幕，防止被防火墙拦截。
容器内安装软件：
- 操作：apt install x11-apps。
- 目的：安装 xeyes 用于测试。

这是解决问题的"通关密码"：

检查显示变量 （在 WSL 中）： echo $DISPLAY -> 确认了是 localhost:10.0 (代表 MobaXterm 接管了)。
进入容器 ： docker exec -it 1abfb637b0c5 /bin/bash
【最关键】在容器内指路 ： export DISPLAY=host.docker.internal:0.0 (这句话的意思是：嘿 Docker，屏幕不在你这儿，在你的房东（host）那里)
测试验证 ： xeyes -> 成功弹窗。

以后只要你重新开启电脑，或者重启了 Docker，只需按这个固定流程操作，保证 100% 能行：

启动docker：重启docker，打开ubuntu，删除文件夹，建立文件夹，启动docker

进入docker：

使用 MobaXterm 连接你的 WSL，然后输入：

复制代码

# 查 ID
docker ps 
# 进容器
docker exec -it <你的容器ID> /bin/bash

每次进入容器后，第一件事就是输这行命令：

复制代码

export DISPLAY=host.docker.internal:0.0



#"喂，Docker 里的所有程序听好了（export），如果有画面要显示，请不要自己在内部消化，全部发送给（DISPLAY=）宿主机（host.docker.internal）上的第 0 号屏幕（:0.0）！"

复制代码

rviz2

✅ 总结口诀： "开 Moba，进 Docker，输 export，跑 Rviz。"