一、引脚介绍
| 引脚编号 | 引脚名称 | 引脚描述 |
|---|---|---|
| 7 | AUX_CL | 辅助I2C的时钟引脚，用于连接外部传感器，如气压计、磁力计等。此时有两对主从关系，在飞控 ↔ MPU6500中，MPU6500是从机；在MPU6500 ↔ 外部传感器中，MPU6500是主机。飞控配置完MPU6500硬件辅助I2C寄存器后，硬件自动读取如气压计的原始字节，并复制到自己的外部传感器数据寄存器中，最后把承载着"加速度+角速度+MPU6500温度+气压+气压计温度"的所有原始字节组合起来放入FIFO（须启用MPU6500内部温度，还需通过飞控初始化气压计配置，上述所有数据的FIFO源须启用），然后飞控通过SPI读取FIFO。姿态和高度由飞控解算。 |
| 8 | VDDIO | 给通信使用，SPI、I2C，INT等。 |
| 9 | AD0 / SDO | I²C 从机地址最低有效位 (AD0)，当有两个相同的MPU6500时使用，设置它们为不同的从机地址，从而通信；SPI 串行数据输出 (SDO) |
| 10 | REGOUT | MPU6500内部稳压器输出引脚，用于连接外部滤波电容；片上电容会导致芯片体积增大，而且价格不菲。 |
| 11 | FSYNC | 帧同步数字输入。比如说将采样时钟和外部相机拍摄事件同步，让陀螺仪采样与曝光/帧边界同步（陀螺仪仍连续采样，只是采样时序对齐），从而稳定图片。如果不使用，连接到 GND。 |
| 12 | INT | 中断数字输出（推挽或开漏）。比如数据准备好可读了，FIFO满了，硬件故障了等可触发中断。MCU接收中断，进入ISR，ISR发出信号量/队列/通知。OLED任务从阻塞状态中唤醒，读取MPU6500，刷新OLED，然后再次阻塞等待下一次唤醒。 |
| 13 | VDD | 主电源，给内部加速度计、角速度计、温度计，寄存器等供电。 |
| 18 | GND | 电源地 |
| 19 | RESV | 保留。不要连接。 |
| 20 | RESV | 保留。连接到 GND。 |
| 21 | AUX_DA | 辅助I2C的数据引脚，用于连接外部传感器； |
| 22 | nCS | 片选（仅 SPI 模式） |
| 23 | SCL / SCLK | I²C 串行时钟 (SCL)；SPI 串行时钟 (SCLK) |
| 24 | SDA / SDI | I²C 串行数据 (SDA)；SPI 串行数据输入 (SDI) |
| 1 -- 6, 14 -- 17 | NC | 无连接引脚。不要连接。 |
二、典型电路
原图在这：规格书 PDF 在线查看 - ICSpec。
三、飞控电路
25是暴露的焊盘，不是引脚，这个芯片就是QFN-24的，只有24个引脚。拓朴结构和典型电路基本一致，少部分不同，见下表。
| 引脚编号 | 引脚名称 | 引脚连接 |
|---|---|---|
| 7 | AUX_CL | 不使用（I²C外挂传感器）。SPI模式下该引脚可悬空。 |
| 8 | VDDIO | 接3.3V数字I/O电源，同时通过一个0.1µF电容接地。官方推荐10nF。 |
| 9 | AD0 / SDO | SPI模式下作为SDO（MISO），接MCU的SPI MISO引脚。 |
| 10 | REGOUT | 通过一个0.1µF滤波电容接地，靠近引脚放置。不得接其他电路。 |
| 11 | FSYNC | 不使用帧同步，悬空。官方推荐接地（GND）。 |
| 12 | INT | 接MCU的中断外部输入引脚。 |
| 13 | VDD | 接3.3V电源，同时通过一个0.1µF电容接地。 |
| 18 | GND | 接电源地。 |
| 19 | RESV | 保留。不要连接。 |
| 20 | RESV | 保留。连接到GND。 |
| 21 | AUX_DA | 不使用（I²C外挂传感器）。SPI模式下该引脚可悬空。 |
| 22 | nCS | 接MCU的SPI片选信号（CS）。 |
| 23 | SCL / SCLK | 接MCU的SPI时钟（SCLK）。 |
| 24 | SDA / SDI | 接MCU的SPI数据输入（MOSI）。 |
| 1--6, 14--17 | NC | 无连接。不要连接任何电路。 |
四、补充
1、相机拍摄过程：帧边界→曝光→读出→处理→输出→下帧边界。现实中主要是同步到帧边界和曝光事件，让采样时钟触发，采样陀螺仪。
2、INT引脚：如果希望MPU6500的中断将MCU从低功耗睡眠状态唤醒，则INT引脚必须连接到MCU的唤醒引脚，不能是普通的GPIO。