一、引脚图
ICM-42688-P为六轴姿态传感器，包括三轴加速度计 + 3轴角速度计；
二、引脚定义
下表为ICM-42688-P引脚描述，原文在这：规格书 PDF 在线查看 - ICSpec。
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| 引脚号 | 名称 | 作用 |
| 1 | AP_SDO / AP_ADO | ①四线 SPI： MISO，从机输出，主机输入。 ②I²C / I3C： AP_ADO = 从机地址最低有效位（LSB）。 ③三线 SPI： 不使用 / 悬空。 |
| 2 | RESV | Reserved，保留引脚，悬空或接到GND； |
| 3 | RESV | Reserved，保留引脚，悬空或接到GND； |
| 4 | INT1 / INT | ①INT1：专用中断1，在引脚绑定事件发生时发送中断信号； ②INT：所有中断映射到引脚 4 |
| 5 | VDDIO | 数字电源引脚 |
| 6 | GND | 电源地 |
| 7 | RESV | Reserved，保留引脚，该引脚必须接到GND； |
| 8 | VDD | 传感器和模拟电源引脚 |
| 9 | INT2 / FSYNC / CLKIN | ①INT2：专用中断2，在引脚绑定事件发生时发送中断信号； ②FSYNC：帧同步输入；若不使用 FSYNC 则连接到 GND； ③CLKIN：外部时钟输入 |
| 10 | RESV | Reserved，保留引脚，悬空或接到GND； |
| 11 | RESV | Reserved，保留引脚，悬空或接到GND； |
| 12 | AP_CS | ①三线SPI / 四线SPI：SPI 片选； ②I3C / I²C：连接到 VDDIO； |
| 13 | AP_SCL / AP_SCLK | ①三线SPI / 四线SPI：SPI 时钟 ； ②I3C / I²C：I3C / I²C时钟； |
| 14 | AP_SDA / AP_SDIO / AP_SDI | ①四线SPI：MOSI，主机输出，从机输入； ②I3C / I²C：SDA数据输入输出； ③三线SPI：数据输入输出； |
三、手册原理图
手册中SPI通信推荐连接，原文在这：规格书 PDF 在线查看 - ICSpec。
四、原理图
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| 引脚号 | 名称 | 连接 |
| 1 | AP_SDO / AP_ADO | 连飞控SPI4-MISO引脚 |
| 2 | RESV | 接地 |
| 3 | RESV | 接地 |
| 4 | INT1 / INT | 连接飞控EXTI引脚 |
| 5 | VDDIO | 接3.3V电源。逻辑上分配了C7（100nF）电容接地。实际布线中和VDD的C4、C5、C6网络接近。 |
| 6 | GND | 接地 |
| 7 | RESV | 接地 |
| 8 | VDD | 接3.3V电源。实际布线中，通过C4 （100 nF），C5（100 nF），C6（4.7 µF）接地。100nF起高频滤波，4.7uF起瞬态响应和纹波滤波。推荐是100nF+2.2uF，4.7uF的支持更大的瞬态响应和更好的滤波滤除。 |
| 9 | INT2 / FSYNC / CLKIN | 不用，接地 |
| 10 | RESV | 接地 |
| 11 | RESV | 接地 |
| 12 | AP_CS | 连飞控SPI4片选引脚 |
| 13 | AP_SCL / AP_SCLK | 连飞控SPI4时钟引脚 |
| 14 | AP_SDA / AP_SDIO / AP_SDI | 连飞控SPI4-MOSI引脚 |
五、补充
1、INT1和INT2 可为推挽或开漏输出。
2、该芯片有INT1和INT2 两个中断输出引脚，15个中断源，包括数据准备就绪、FIFO已满等。
单片机可以通过使用普通GPIO引脚+轮询接收，或者外部中断输入引脚（EXTI）接收INT1或INT2信号。