汽车自动驾驶9 要素

• 系统安全性：在声明的MODD 内，对矿工、救援人员、其他设备和不在场公众不引入不合理风险，并符合矿山安全规程。
• 故障安全响应：故障或MODD 不满足时，必须检测、告警、请求接管，并在无人接管时执行MRM。禁止"死机滑行""转圈找信号"。大赛中的涉水打转即为典型不合格。
• 人机界面与监督者状态：远程驾驶舱必须监测监督者的疲劳与注意力；井下现场急停必须红、黄双回路可及。
• OEDR：对人员、车辆、支护、电缆、风门、水窝、明火、烟雾、气体超限、顶板冒落征兆等，必须有检测与响应策略。
• MODD 书面化：见1.4。越界必须自动降级。
• 系统安全验证：HARA+STPA+场景测试+实物测试。
• 网络安全：身份认证、加密、完整性、日志抗抵赖。大赛多数未加密，故本项从L2 起否决。
• 软件更新：井下OTA 必须双人授权、签名、分阶段、可回滚、更新中禁止进入危险作业点。
• 事件记录：不少于事故前30 s 至事故后10 s 的关键数据，时钟与矿山安全监控系统对时，存储抗篡改。