PX4编写msg并添加到日志

大强强小强强2023-10-11 22:58

在 Firmware/msg 文件夹下添加对应的 demo_topic.msg 文件，仿照其他文件定义数据类型；
在 Firmware/msg/CMakeLists.txt 下的 set(msg_files ...) 函数中添加 demo_topic.msg；
编译固件，会自动生成 demo_topic.h 文件，里面有一个结构体 demo_topic_s，并且会生成专属的 ORB_ID；
在需要调用该话题的地方包括头文件，并且实例化结构体为 demo_topic_status，设置其值；
定义uORB发布uORB::Publication<demo_topic_s> demo_topic_pub{ORB_ID(demo_topic)};；
发布话题，demo_topic_pub.publish(demo_topic_status)；
在 Firmware/src/modules/logger/logged_topics.cpp 中添加对应的话题名 add_topic("demo_topic")。

------ 完 ------