PX4编写msg并添加到日志

  1. Firmware/msg 文件夹下添加对应的 demo_topic.msg 文件,仿照其他文件定义数据类型;
  2. Firmware/msg/CMakeLists.txt 下的 set(msg_files ...) 函数中添加 demo_topic.msg;
  3. 编译固件,会自动生成 demo_topic.h 文件,里面有一个结构体 demo_topic_s,并且会生成专属的 ORB_ID;
  4. 在需要调用该话题的地方包括头文件,并且实例化结构体为 demo_topic_status,设置其值;
  5. 定义uORB发布uORB::Publication<demo_topic_s> demo_topic_pub{ORB_ID(demo_topic)};
  6. 发布话题,demo_topic_pub.publish(demo_topic_status)
  7. Firmware/src/modules/logger/logged_topics.cpp 中添加对应的话题名 add_topic("demo_topic")

------ 完 ------

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