PX4-Autopilot代码解析（1）-概述

PX4 自动驾驶仪是一款开源飞行控制软件栈，专为无人机、探测车、船舶和航天器等自动驾驶飞行器而设计。本文档详细介绍了 PX4 代码库架构及其核心子系统。

PX4 自动驾驶仪是一套完整的飞行控制解决方案，提供驱动程序、中间件、控制算法、状态估计和通信协议，以实现各种飞行器类型的自主运行。

主要特点：

支持的车辆类型：

PX4 系统采用分层架构，硬件抽象、核心控制逻辑和外部接口之间清晰分离。中央通信主干是 uORB（微对象请求代理）消息总线，它实现了系统组件之间的松散耦合。

PX4 模块组织在src/modules目录下，每个模块实现飞行控制系统的一个特定方面。构建系统会根据目标配置自动发现并编译模块。

模块类别	关键模块	目的
状态估计	`ekf2`，`attitude_estimator_q`	传感器融合和车辆状态估计
飞行控制	`commander`，，`navigator``flight_mode_manager`	高级控制逻辑和任务管理
车辆控制	`mc_pos_control`，，`fw_pos_control``vtol_att_control`	特定车辆的控制算法
沟通	`mavlink`，`rc_update`	外部通信和远程控制
模拟	`simulator`，`gazebo`	软件在环测试

PX4 使用基于 CMake 的构建系统，并使用 Kconfig 进行配置管理。这种方法允许跨不同的硬件平台和操作系统进行灵活的目标配置。

关键构建系统组件：

PX4 包括用于开发、测试和持续集成的综合工具。

开发工具：

模拟支持：

有关模拟功能的详细信息，请参阅Gazebo 模拟和硬件在环测试。