opencalib中lidar2camera安装记录

目录

一、opencalib安装

二、lidar2camera的安装

三、测试运行

四、出现过的问题


一、opencalib安装

代码地址:https://github.com/PJLab-ADG/SensorsCalibration/blob/master/README.md

复制代码
# pull docker image
sudo docker pull scllovewkf/opencalib:v1
# After the image is pulled down, start the docker image.  /home/sz3/ailab/ =  code root path on your host
docker run -it -v /home/sz3/ailab/:/share scllovewkf/opencalib:v1 /bin/bash
# or
sudo ./run_docker.sh

二、lidar2camera的安装

我没有把openclib整个安装下来,只装了我需要的lidar2camera,以下是安装过程

开源代码地址:https://github.com/PJLab-ADG/SensorsCalibration/tree/master/lidar2camera

1.cmake的安装

安装的是最新版本。

复制代码
wget -O - https://apt.kitware.com/keys/kitware-archive-latest.asc 2>/dev/null | sudo apt-key add -

sudo apt-add-repository 'deb https://apt.kitware.com/ubuntu/ bionic main'
sudo apt-get update

sudo apt install cmake

通过which cmake可以查看安装的路径。

2.opencv的安装

复制代码
pip install opencv-python

3.eigen 3的安装

复制代码
sudo apt-get install libeigen3-dev

4.PCL的安装

复制代码
sudo apt install libpcl-dev

5.pangolin的安装

依次输入命令,进入刚刚下载好的源文件目录,并进行安装。

复制代码
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

makdir build && cd build
cmake ..

sudo make install

6.lidar2camera

首先

复制代码
git clone https://github.com/PJLab-ADG/SensorsCalibration/tree/master/lidar2camera

然后

复制代码
# mkdir build
mkdir -p build && cd build
# build
cmake .. && make

三、测试运行

复制代码
cd ~./manual_calib/
./bin/run_lidar2camera data/0.png data/0.pcd data/center_camera-intrinsic.json data/top_center_lidar-to-center_camera-extrinsic.json

选择Save Image,自动保存图片与相关信息。

四、出现过的问题

因为我开始安装的时候创建了一个calib的虚拟环境,所以无法正常运行,切换环境后即可。

相关推荐
巨人张6 分钟前
信息素养Python编程题
开发语言·python
站大爷IP12 分钟前
Python爬虫动态IP代理报错全解析:从问题定位到实战优化
python
努力的小帅13 分钟前
STM32单片机_3
stm32·单片机·嵌入式硬件·学习·stm32c8t6
hie9889419 分钟前
CentOS环境搭建-快速升级G++版本
linux·python·centos
盛寒22 分钟前
向量空间 线性代数
python·线性代数·机器学习
Better Rose23 分钟前
人工智能与机器学习暑期科研项目招募(可发表论文)
人工智能·深度学习·机器学习·论文撰写
Jet450534 分钟前
第100+43步 ChatGPT学习:R语言实现特征选择曲线图
学习·chatgpt·r语言
蒟蒻小袁36 分钟前
力扣面试150题--全排列
算法·leetcode·面试
xiyuping2437 分钟前
ROS1学习第二弹
学习·机器人