为什么Open3D可视化TensorFlow张量速度超慢

问题描述

在使用Open3D可视化TensorFlow张量表示的点云时速度超慢

原因分析

可能是因为Open3D没有针对tf.Tensor做优化，也可能是tf.Tensor本身没有对张量的操作做优化，所以可能如果要在CPU中计算，numpy可能性能更好。

解决方案

open3d.utility.Vector3dVector传参一定不要直接传tf.Tensor会非常慢，应该按照Open3D方文档的要求传numpy.ndarry类型的数据。故需要使用tf.Tensor张量的numpy()方法将tf张量转化为numpy张量，具体操作如下：

...
np_points = tf_points.numpy()
pcd.points = open3d.utility.Vector3dVector(np_points)
...