23/11开始记录工作细节，总是忘记一些工作细节和之前的工作。
| 时间 | 工作 |
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| 23/07 | 从视觉slam方向转换位激光slam，细读了LOAM、LIO-SAM、FAST-LIO2、faster-lio |
| 23/08 | 研究低内存消耗方向的大规模激光slam，以及提高精度 |
| 23/09 | 完成一篇会议论文，并开始写第一份代码 |
| 23/10 | 完成第一份代码，开始搞激光语义slam，运行rangenet++和lidar-bonnetal |
| 23/11 | 开始第二份代码 |
| 23/12 |
第一份代码：将faster lio加入GTSAM因子图，实现回环
| 细节记录 | |
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| 1 | PCL库的ICP、NDT、GICP，点云匹配的初值设定很重要 |
| 2 | gtsam优化中，误差设定太小会导致数据很异常 |
| 3 | gtsam回环优化中，仅靠一个回环匹配难以拉回，需要多个才可以矫正 |
| 4 | 累积误差过大，通过GTSAM矫正反而会使地图质量下降 |
| 5 | Faster lio 中通过使用哈希表和链表构成了LRU，得益于这个结构，省内存、快搜索 |
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