5_机械臂运动学基础_矩阵

上次说的向量空间是为矩阵服务的。

1、学科回顾

从科技实践中来的数学问题无非分为两类:一类是线性问题,一类是非线性问题。线性问题是研究最久、理论最完善的;而非线性问题则可以在一定基础上转化为线性问题求解。

线性变换:

数域F上线性空间V中的变换T若满足条件:

T (a + b ) = T a + T b (a ,b ϵ V)

T (ka ) = kT a (k ϵ F , a ϵ V)

则称T为V中的线性变换。

线性变换两方面的意义:变换空间里的向量,空间坐标系不变;或者变换坐标系而向量不变。两者是相对的,结果等价

2、矩阵

作为一种新型的数学表示工具,是"比例函数"概念的推广,是描述向量之间变换关系的。比例函数的系数是"数"与"数"之间的线性对应关系,是把一个数变为另一个数,那么矩阵则是向量与向量之间的线性对应关系,是把一个向量变成另一个向量。

矩阵把一个向量变成另一个向量是发生在向量空间里的变换运动,该变换有个专业名词叫线性变换或线性映射。这可以称为矩阵的几何意义

矩阵独立的几何意义表现为对向量的作用结果。矩阵对一个向量是如何作用的?矩阵对多个向量是如何作用的?矩阵对空间上的坐标基向量又是如何作用的

一个矩阵就描述了向量空间中的一个运动------变换,这个矩阵规定了所有向量的变换规则。

2.1 矩阵与任意向量的乘积的几何解释

2.2 矩阵与矩阵乘法的几何意义

两个矩阵相乘,如AB 的几何意义可以从多个角度来了解。如果把矩阵A 看做一个几何图形,那么乘以B 就是把A 的图形进行了有规律的变换,这个变换就是线性变换(将矩阵A 看做多个向量的组合)。如果把两个矩阵看做等同的,那么AB 的结果是把两个线性变换进行了叠加或复合(机械臂6个变换矩阵连乘)。

机械臂运行在3维空间,为什么是一个4×4的矩阵呢?

2.3 矩阵与线性变换关系的几何意义

m×n阶矩阵可表示把一个n维空间的向量映射到m维空间的向量的线性映射,而一个n阶方阵是把一个n维空间的向量映射到自身空间另外一个向量的线性变换。

2.3.1 线性变换如何用矩阵表示

举例说明:

2.4 两个矩阵相乘是两个线性变换的复合

2.5 特征值和特征向量的几何意义

考研人很熟悉。

什么样的方阵对向量只有旋转而没有伸缩变化呢?它有什么特征呢?

《线性代数的几何意义》------任广千

PS:推荐一个pdf阅读软件------SumatraPDF,可以直接选中印刷版的pdf复制,可以双击获取图片,还很小,不到23M。

相关推荐
vocal6 分钟前
谷歌第七版Prompt Engineering—第一部分
人工智能
MonkeyKing_sunyuhua7 分钟前
5.6 Microsoft Semantic Kernel:专注于将LLM集成到现有应用中的框架
人工智能·microsoft·agent
arbboter15 分钟前
【AI插件开发】Notepad++ AI插件开发1.0发布和使用说明
人工智能·大模型·notepad++·ai助手·ai插件·aicoder·notepad++插件开发
BB_CC_DD15 分钟前
四. 以Annoy算法建树的方式聚类清洗图像数据集,一次建树,无限次聚类搜索,提升聚类搜索效率。(附完整代码)
深度学习·算法·聚类
IT_Octopus27 分钟前
AI工程pytorch小白TorchServe部署模型服务
人工智能·pytorch·python
果冻人工智能32 分钟前
AI军备竞赛:我们是不是正在造一个无法控制的神?
人工智能
暴龙胡乱写博客37 分钟前
OpenCV---图像预处理(四)
人工智能·opencv·计算机视觉
程序员辣条1 小时前
深度测评 RAG 应用评估框架:指标最全面的 RAGas
人工智能·程序员
curdcv_po1 小时前
字节跳动Trae:一款革命性的免费AI编程工具完全评测
人工智能·trae
程序员辣条1 小时前
为什么需要提示词工程?什么是提示词工程(prompt engineering)?为什么需要提示词工程?收藏我这一篇就够了!
人工智能·程序员·产品经理