随着无人驾驶在封闭场地和干线道路场景的加速落地,港口作为无人化运营的先行者,其场景的复杂度、特殊性对无人化运营的技术提出了各种挑战。经纬恒润作为无人驾驶解决方案提供商,见证了港口在无人化运营方面的尝试及发展,并深度参与其中,先后在日照港、龙拱港、京唐港等重要港口进行相关技术及产品的交付。为了应对港口无人化运营在实质化落地过程的挑战,经纬恒润借助自身在无人驾驶领域的深厚积累与实践,改款升级了新一代重载自动驾驶平板车。
经纬恒润第三代重载自动驾驶平板车
▎车规级
· 采用车规级技术体系、质量体系、标准及供应链
· 采用车规级车架结构形式及工艺体系,整体全浸没式电泳,满足15年的使用寿命,且拆装、维修便利性较高
· 采用高能量密度电池,具备高安全性、全气候低能耗等特性,且搭载全生命周期状态精准估计、数据全量上传、大数据云平台在线故障诊断、远程电源控制等功能
· 采用扭矩控制模式,通过合理的大小双电机扭矩分配算法,满足动力性经济性要求,且基于扭矩的四驱分配控制可有效减少磨胎情况,增加轮胎及电机使用寿命,实现驱动防滑,提高运行稳定性
· 采用双泵液压转向系统,满足冗余备份和功能安全要求,且通过液压流量分配算法降低液压系统能耗,有效延长整车续航,提高转向系统性能
· 每个车桥左、右轮具备独立的转角测量功能,采用车规级传感器,满足冗余备份和功能安全要求
· 具备前八、后八、全八、斜行、双轴、全轴转向等多种转向模式;斜行模式支持直行、斜行不减速无缝切换,百米斜行姿态偏移在±0.3°以内
· 采用EBS气压制动系统,业界成熟技术及零部件,维保成本低,具有防打滑、防抱死等稳定性控制功能,对突发情况下的行车安全很重要,尤其适于"开放式"的混流交通环境
· 具备行车制动、冗余制动、驻车制动、再生制动、气电复合制动等多种制动模式和功能,充分考虑各传感器、控制器、执行器、网络通讯失效等各种情况,保证制动安全
· 具备载荷及质心测量功能,可预设精准的制动力,缩短刹车距离,控制过弯车速,避免侧倾风险,实现"防拖拽"的效果
· 整车综合热管理,可实现插抢预热、低温快速加热、过热预警、热失效保护等
· 搭载整车电子档案系统,基于实际运营数据,利用数据驱动技术实现整车全生命周期性能的持续监测和优化
· 整车及零部件满足ISO-26262功能安全标准及ISO-21434信息安全标准,具备较高的安全可靠性及信息网络的安全防护能力
三代HAV的关键系统
▎经济性
· 通过再生制动,完成制动能量回收控制,提升单位能耗效率
· 针对车辆充电影响生产效率的问题,优化电池管理系统,设计充电调度算法,提升电池的充电效率以及电池使用寿命、充放电次数
· 采用大、小电机组合的异构电机驱动系统,根据电机效率map图和实际运行工况,动态分配电机扭矩,在保证动力性的同时实现经济性更优
· 基于大数据驱动,根据交付后的实际运营数据计算出更优的起步加速度、行驶加速度,实现更优的轨迹规划,充分降低驱动功耗
目前,经纬恒润第三代重载自动驾驶平板车,已为龙拱港交付4台,助力龙拱港集装箱年吞吐量突破10万箱。同时,唐山港22辆重载自动驾驶运输车HAV全部交付,项目已达到"实船生产作业"状态。
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