(19)夹钳(用于送货)

文章目录

前言

[1 常见的抓手参数](#1 常见的抓手参数)

[2 参数说明](#2 参数说明)


前言

Copter 支持许多不同的抓取器,这对送货应用和落瓶很有用。


按照下面的链接(或侧边栏),根据你的设置了解配置信息。

Tip

可以使用 FS_OPTIONS(仅 ArduCopter)配置抓手,以便在失控保护情况下释放。

1 常见的抓手参数

  • GRIP_ENABLE:启用抓取器的使用,并显示以下参数;
  • GRIP_TYPE:抓取器类型 -- 0:无(在没有隐藏参数的情况下禁用),1:伺服,2:EMP;
  • GRIP_AUTOCLOSE:释放后重新抓取有效载荷的时间(秒)(0 禁用)。用于送货后的有效载荷更换;
  • GRIP_GRAB:以 uS 为单位的 PWM 来抓取有效载荷;
  • GRIP_NEUTRAL:以 uS 为单位的 PWM,既不抓取也不释放有效载荷;
  • GRIP_RELEASE:以 uS 为单位的 PWM 来释放有效载荷;
  • GRIP_REGRAB:(仅适用于 EMP)重新装载的时间间隔,以秒为单位(0 禁用),以确保电磁保持没有衰变;
  • GRIP_CAN_ID:(仅限EMP) 参考https://docs.zubax.com/opengrab_epm_v3#UAVCAN_interface

通过设置 SERVOx_FUNCTION = "28"(Gripper),可以选择与抓取器相连的自动驾驶仪输出通道。

通过使用 MAVLink 命令MAV_CMD_DO_GRIPPER或将 RC 通道开关配置为 RCx_OPTION = "19(Gripper) "来控制夹持器。

2 参数说明

1. GRIP_NEUTRAL:空档 PWM

注意:此参数适用于高级用户。

未抓取或释放时发送到抓取器的 PWM 值(以微秒为单位)。

Range Units
1000 to 2000 PWM in microseconds

2. GRIP_REGRAB:EPM 夹具 Regrab 间隔

注意:此参数适用于高级用户。

EPM 夹具重新抓取货物以确保夹具没有减弱的时间(以秒为单位);0 要禁用。

Range Units
0 to 255 seconds

3. MAV_CMD_DO_GRIPPER

支持单位:Copter (not Plane or Rover)。

操作 EPM 夹具的任务命令。

将 Copter 与夹持器集成的说明已过期,请使用 DO_SET_SERVO 激活夹持器(2015年4月)。

命令参数:

Command Field Mission Planner Field Description
param1 Gripper No Gripper number (from 1 to maximum number of grippers on the vehicle).
param2 drop(0)/grab(1) Gripper action: 0:Release 1:Grab
param3 Empty
param4 Empty
param5 Empty
param6 Empty
param7 Empty
相关推荐
EmotionFlying24 天前
(11)(2.1.6) Hobbywing DroneCAN ESC(一)
copter·ardupilot·1024程序员节·电调和电机
EmotionFlying1 个月前
(11)(2.1.7) FETtec OneWire ESCs(一)
copter·ardupilot·电调和电机
EmotionFlying1 个月前
(11)(2.1.4) DroneCAN ESCs
外设硬件·copter·ardupilot
EmotionFlying2 个月前
(11)(2.1.3) KDE CAN ESCs(二)
外设硬件·copter·ardupilot
EmotionFlying2 个月前
(11)(2.1.2) DShot ESCs(四)
外设硬件·copter·ardupilot
EmotionFlying2 个月前
(11)(2.1.2) DShot ESCs(一)
外设硬件·copter·ardupilot
干了这碗汤3 个月前
ardupilot开发 --- C嘎嘎 篇
ardupilot
EmotionFlying3 个月前
(24)(24.2) Minim OSD快速安装指南(二)
外设硬件·copter·ardupilot
干了这碗汤4 个月前
ardupilot开发 --- 网络技术综述 篇
ardupilot
干了这碗汤4 个月前
ardupilot开发 --- Rpanion-server 篇
ardupilot