一、上位机
Twincat3安装：https://blog.csdn.net/LclLsh/article/details/122863502
Twincat3设置实时网卡：https://zhuanlan.zhihu.com/p/217715531
Twincat3设置独立cpu：https://blog.csdn.net/weixin_44555503/article/details/108711912
- 零差云控的上位机包括两种形式，利用erob调试器（can2usb）的canopen协议进行调试和网线的ethercat协议进行调试。canopen就不说了，直接看手册就行。
- ethercat就要麻烦一点了，需要用到倍福的Twincat软件进行调试，安装说明可以参考上面的链接，好像只能装在系统c盘中。安装之前需要确定自己网卡的类型，可以搜到一个twincat支持的网卡列表，只能支持部分的intel网卡。在安装完成后，有以下几个步骤：
①把零差云控的xml配置文件，放到Twincat文件夹下
②设置实时网卡
③restart twincat system，这时应该可以看到数据更新了
④配置参数，参考eRob CANopen and EtherCAT 用户手册第六章Twincat主站控制。注意这里一定要按照流程配置完成，尤其是控制量的映射关系和上下限制。如果用原来的参数会导致电机飞转，虽然会很快报错停住，但是如果是用在机械臂的大关节上，停住前可能已经碰到东西了。
⑤激活配置Active Configuration，这里可能会报错setting TwinCAT in RUN Mode with VMware running might fail，是没有设置独立cpu导致的。
二、单关节电机代码
ROS2_IGH方案bilibili：https://www.bilibili.com/video/BV15X4y1t7XY/
ROS2_IGH方案CSDN：https://blog.csdn.net/Primary_student/article/details/135156861
- 整体的方案参考了上面大佬的做法，实时补丁+ros2+ros2_control+moveit2+igh，因为当时对moveit和ros2_control不熟悉，所以没有用上面方案中的ethercat_driver_ros2中间件。在学习了ros2_control后，重新写了硬件接口的代码。这部分代码参考的是下面这个链接。
三、多关节电机代码
1、igh命令行
资料：https://blog.csdn.net/u014077947/article/details/127489297
- 这是一个很重要的点，除了启动master节点、查看从机状态，还有切换电机状态、向sod写数据、设置debug日志等功能
2、速度限制
- 运行过程中，还有一个问题是电机运动快了以后会报错，一般错误原因是警告，如果查看一下警告的错误码，会发现是软速度报错，这是因为速度软误差限制太低导致的。
- 这个限制可以修改0x3B61，利用命令行进行修改。但是修改完了以后发现重新上电后，这个寄存器会重新恢复原来的数值。这就涉及到手册里的另一个属性了，也就是Backup，也就是有一部分寄存器可以在断电后保存参数，要实现保存还要操作0x1010这个寄存器。
3、同步模式
- 电机多了以后会出现电机初始化报错的情况，也就是SAFEOP向OP转换的时候，会出现SAFEOP+ERROR的情况。这个情况可以用命令行切换，但是很不方便，而且初始化失败，肯定是有什么问题。经过大佬的提示，最终发现这是同步问题导致的。
- 这里就进入一个比较迷惑的情况了，零差给的手册中关于同步设置的寄存器0x1C32，存在问题。0a寄存器大小不对，表述不清。很多寄存器的默认值错误。
- ethercat的同步模式有三种，freerun、SM、DC。默认情况是freerun的，之前单关节电机代码的写法，会把同步模式设置为SM同步管理器模式，但是这会导致出现上面说的问题。
- 最终还是参考了ethercat_driver_ros2的写法，完成了DC模式的配置。要用到ecrt_slave_config_dc、ecrt_master_application_time、ecrt_master_sync_slave_clocks这几个函数，并且在循环中也要更新