文章目录
[6 混合ESC协议](#6 混合ESC协议)
[7 IOMCU DShot限制](#7 IOMCU DShot限制)
[8 参数说明](#8 参数说明)
前言
DShot 是一种数字 ESC 协议，它允许快速、高分辨率的数字通信，可以改善飞行器控制，这在多旋翼和 quadplane 应用中特别有用。
6 混合ESC协议
虽然 ArduPilot 自动驾驶仪的所有伺服/电机输出都能在 50Hz 和更高帧率下正常 PWM 操作，但并非所有输出都能进行其他 ESC 协议配置。而且，通常，这些配置必须适用于预先指定的输出组，即使它们并不都驱动 ESC。因此，以下注意事项适用：
1. 使用 IOMCU（如 PixHawk 和 Cube）的自动驾驶仪的 8 个"MAIN"输出不能用于 DShot。在这些自动驾驶仪上，只有额外的"AUX"输出支持 DShot。如果你尝试将"MAIN"输出设置为 DShot，则即使已将其设置为 DShot 协议，也会出现正常的 PWM 输出。
2. 对于 Pixracer 和其他(other boards)没有单独 IOMCU 协处理器的板，可以使用所有伺服/电机输出。
3. 共享一个公共计时器的输出组必须具有相同的高级配置。通常，这些是在"选择自动驾驶仪"(Choosing an Autopilot)页面链接的自动驾驶仪硬件描述中指定的。例如，如果一组中的 DShot 配置了输出，则该组中的另一个输出不能用于正常 PWM ESC 或正常 PWM 伺服操作。
！ Note
每次自动驾驶仪初始化时，它都会向地面控制站发送一条消息，显示哪些输出是 PWM/Oneshot/或DShot。其余编号较高的输出被分配为 GPIO。
7 IOMCU DShot限制
如果已加载启用 DShot 的 IOMCU 固件（请参阅上文连接 ESC 部分）(Connecting ESCs)，则存在某些限制：
无法在 RCin 引脚上检测到 PM。
"MAIN"输出可以支持 PWM 以及正常的 DShot，但定时器组的类似协议的"分组"是：
- MAIN 1,2 Group1
- MAIN 3,4 Group2
- MAIN 5-8 Group3
DShot 输出的所有正常设置说明也适用。
8 参数说明
1. SERVO9_FUNCTION：伺服输出功能
注意：更改后需要重新启动。
分配给此伺服的功能。将此设置为 Disabled（0）将设置此输出，以便通过自动任务或 MAVLink 伺服设置命令进行控制。任何其他值都将启用相应的功能。
| Values |
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