ORB-SLAM2之OpenCV reshape函数

PaLu-LI2024-10-16 16:01

1.reshape函数

1.作用：

在opencv中，reshape函数可以重新调整图像矩阵的行数、列数、通道数。

2.ORB-SLAM2涉及的代码段：

在OREB-SLAM2中frame.cc源文件中UndistortKeyPoints()函数中有这样的一个代码段，其中涉及了reshape函数，代码段如下：

cpp 复制代码

// Undistort points
    mat=mat.reshape(2);
    cv::undistortPoints(mat,mat,mK,mDistCoef,cv::Mat(),mK);
    mat=mat.reshape(1);

解释：该部分代码讲的是对提取的ORB特征点进行去畸变，它先对矩阵进行reshape(2)变成双通道矩阵之后调用undistortPoints()函数对矩阵进行去畸变，在对矩阵进行reshape(1)变成单通道矩阵。

3.reshape函数原型（C++）：

cpp 复制代码

cv::Mat cv::Mat::reshape(int channels, int rows=0) const

参数：

1.channels:要将矩阵重塑成的通道数，如果设为0，则表示保持通道数不变，否则则变为设置的通道数。

2.rows（可选）：要将矩阵重塑成的行数，如果设为0，则表示保持原有的行数不变，否则则变为设置的行数。

2.实例

1.初始矩阵：

一个2行4列1通道的一个矩阵

代码：

cpp 复制代码

int main()
{
    Mat data = Mat(2, 4, CV_32F);  //设置一个2行4列1通道的一个矩阵
    cout << "行数: " << data.rows << endl;
    cout << "列数: " << data.cols << endl;
    cout << "通道: " << data.channels() << endl;
    return 0;

输出结果：

cpp 复制代码

行数: 2
列数: 4
通道: 1

2.reshape(2);

输出结果：

cpp 复制代码

行数: 2
列数: 2
通道: 2

3.总结：

1.变化的恒等式：rows * cols * channels（前） = rows * cols * channels（后）。

2.利用reshape（）函数我们能够改变通道数和行数（可选），列数自动计算。

3.需要注意能否得到所需的通道数，以上述例子为例，若想要三通道则会出错。

4.实践

假设有一个 2 行 4 列的单通道矩阵，其形式如下：

cpp 复制代码

1 2 3 4
5 6 7 8

试计算reshape（2）的形式？答案我放在评论区，做完看看是不是和你的答案是不是一样。

5.结束语

以上就是reshape （）函数的全部内容，希望对大家有帮助，请给我一键三连吧，您的支持是我前进的动力！