参考内容
【Docker】初识docker 基本概念及安装使用（巨详细版）-CSDN博客
ISAAC SIM（Ubuntu20.04） 下载使用流程_isaac sim下载-CSDN博客
一.Docker的基本概念
镜像
- 是创建容器的基础
- 是一个只读的模板文件，里面包含运行容器中的应用程序所需要的所有资料（比如应用程序执行文件、配置文件、动态库文件、依赖包、系统文件和目录等）
容器
- 是用镜像运行的实例
- 容器可以被创建、启动、停止、删除，每个容器之间默认是相互隔离的
- 容器可以屏蔽底层操作系统的差异性，可以让应用程序不管在哪里都能使用容器的环境正常运行，从而保证了开发测试环保局与生产环境的一致性
- 容器部署起来非常便捷和迅速，可以大大缩短应用部署的周期时间
仓库
- 是用来集中保存镜像的地方
- 有公有仓库和私钥仓库之分
二.Docker常用命令
ssh xxx@xx.xx.xx.x
docker start isaac-sim
docker exec -it isaac-sim bash
./runheadless.native.sh
管理容器
运行新容器：（等同于先执行 docker create 命令，再执行 docker start 命令）
docker run hello-world
列出正在运行的容器，包括已经停止的：
docker ps -a
停止一个或多个容器：
docker stop container_name_or_id
移除一个或多个容器：
docker rm container_name_or_id
镜像管理
从Docker Hub或其他注册表拉取一个镜像：
docker pull nginx
列出本地镜像。类似于docker ps，但用于查看镜像而不是容器：
docker images
删除一个或多个本地镜像:
docker rmi nginx
从Dockerfile构建一个镜像:
docker build -t my_image .
不会的直接看--help吧
docker run --help
容器的进入
需要进入容器进行命令操作时，可以使用 docker exec 命令进入运行着的容器。
docker start 2592d3fad0fb
#进入容器前，确保容器正在运行
docker exec -it 2592d3fad0fb /bin/bash
格式：docker exec -it 容器ID/名称 /bin/bash
-i 选项表示让容器的输入保持打开；
-t 选项表示让 Docker 分配一个伪终端。
ls
exit
#退出容器后，容器仍在运行
docker ps -a
docker run -it nginx:latest bash
#不加 -d 选项会创建容器后直接进入容器进行交互，但是退出容器，容器也会停止
基于ssh
# 1. 创建镜像,端口指定为3xx22，例如31022
docker run --gpus {all/1/"device=0"/'"device=0,1"'} -dit --name {container name} -v {local dir}:{container dir} -p {port}:22 {镜像名称} /usr/sbin/sshd -D
# 2. 添加自己的公钥
docker exec -it {container name/id} sh -c 'echo "{id_ras.pub的文本}" >> ~/.ssh/authorized_keys'
# 3. 现在可以ssh进容器了
ssh root@{ip} -p {port}本地使用
# 创建镜像
docker run --gpus {all/1/"device=0"} -dit --name {container name} -v {local dir}:{container dir} {镜像名称} bash
# 进入镜像
docker exec -it {container name/id} bash三.Isaac Sim Docker设置
具体下载过程：其中2.4部分ISAAC SIM（Ubuntu20.04） 下载使用流程_isaac sim下载-CSDN博客