Isaac Sim Docker 部署并使用过程记录

参考内容

【Docker】初识docker 基本概念及安装使用（巨详细版）-CSDN博客

ISAAC SIM（Ubuntu20.04）下载使用流程_isaac sim下载-CSDN博客

一.Docker的基本概念

镜像

是创建容器的基础
是一个只读的模板文件，里面包含运行容器中的应用程序所需要的所有资料（比如应用程序执行文件、配置文件、动态库文件、依赖包、系统文件和目录等）

容器

是用镜像运行的实例
容器可以被创建、启动、停止、删除，每个容器之间默认是相互隔离的
容器可以屏蔽底层操作系统的差异性，可以让应用程序不管在哪里都能使用容器的环境正常运行，从而保证了开发测试环保局与生产环境的一致性
容器部署起来非常便捷和迅速，可以大大缩短应用部署的周期时间

仓库

是用来集中保存镜像的地方
有公有仓库和私钥仓库之分

二.Docker常用命令

ssh [email protected]

docker start isaac-sim

docker exec -it isaac-sim bash

./runheadless.native.sh

管理容器

运行新容器：（等同于先执行 docker create 命令，再执行 docker start 命令）

docker run hello-world

列出正在运行的容器，包括已经停止的：

docker ps -a

停止一个或多个容器：

docker stop container_name_or_id

移除一个或多个容器：

docker rm container_name_or_id

镜像管理

从Docker Hub或其他注册表拉取一个镜像：

docker pull nginx

列出本地镜像。类似于docker ps，但用于查看镜像而不是容器：

docker images

删除一个或多个本地镜像:

docker rmi nginx

从Dockerfile构建一个镜像:

docker build -t my_image .

不会的直接看--help吧

docker run --help

容器的进入

需要进入容器进行命令操作时，可以使用 docker exec 命令进入运行着的容器。

docker start 2592d3fad0fb

#进入容器前，确保容器正在运行

docker exec -it 2592d3fad0fb /bin/bash

格式：docker exec -it 容器ID/名称 /bin/bash

-i 选项表示让容器的输入保持打开；

-t 选项表示让 Docker 分配一个伪终端。

ls

exit

#退出容器后，容器仍在运行

docker ps -a

docker run -it nginx:latest bash

#不加 -d 选项会创建容器后直接进入容器进行交互，但是退出容器，容器也会停止

基于ssh

复制代码

# 1. 创建镜像,端口指定为3xx22，例如31022
docker run --gpus {all/1/"device=0"/'"device=0,1"'} -dit --name {container name} -v {local dir}:{container dir} -p {port}:22 {镜像名称} /usr/sbin/sshd -D

# 2. 添加自己的公钥
docker exec -it {container name/id} sh -c 'echo "{id_ras.pub的文本}" >> ~/.ssh/authorized_keys'

# 3. 现在可以ssh进容器了

ssh root@{ip} -p {port}

本地使用

复制代码

# 创建镜像
docker run --gpus {all/1/"device=0"} -dit --name {container name} -v {local dir}:{container dir} {镜像名称} bash

# 进入镜像
docker exec -it {container name/id} bash

三.Isaac Sim Docker设置

具体下载过程：其中2.4部分ISAAC SIM（Ubuntu20.04）下载使用流程_isaac sim下载-CSDN博客