ubuntu22.04配置MID360激光雷达

0.准备

ros2 版本 humble

给雷达供电接入电脑，设置静态ip

雷达的ip地址为192.168.1.1xx,其中的xx是贴在雷达上面的SN码的最后两位数我的是92

所以ip为192.168.1.192

1.sdk2

bash 复制代码

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build
cd build
cmake .. && make -j
sudo make install

1.1删除sdk如下

bash 复制代码

sudo rm -rf /usr/local/lib/liblivox_lidar_sdk_*
sudo rm -rf /usr/local/include/livox_lidar_*

2.livox_ros_driver2

获取工作空间

bash 复制代码

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2

bash 复制代码

cd ws_livox/src/livox_ros_driver2

bash 复制代码

./build.sh humble

3.修改/ws_livox/src/livox_ros_driver2/config/mid360配置文件

参考如下

bash 复制代码

{
  "lidar_summary_info" : {
    "lidar_type": 8
  },
  "MID360": {
    "lidar_net_info" : {
      "cmd_data_port": 56100,
      "push_msg_port": 56200,
      "point_data_port": 56300,
      "imu_data_port": 56400,
      "log_data_port": 56500
    },
    "host_net_info" : {
      "cmd_data_ip" : "192.168.1.51",
      "cmd_data_port": 56101,
      "push_msg_ip": "192.168.1.51",
      "push_msg_port": 56201,
      "point_data_ip": "192.168.1.51",
      "point_data_port": 56301,
      "imu_data_ip" : "192.168.1.51",
      "imu_data_port": 56401,
      "log_data_ip" : "",
      "log_data_port": 56501
    }
  },
  "lidar_configs" : [
    {
      "ip" : "192.168.1.192",
      "pcl_data_type" : 1,
      "pattern_mode" : 0,
      "extrinsic_parameter" : {
        "roll": 0.0,
        "pitch": 0.0,
        "yaw": 0.0,
        "x": 0,
        "y": 0,
        "z": 0
      }
    }
  ]
}

4.修改动态链接库路径

错误信息： $livox_ros_driver2_node-1$ 抛出 "class_loader::LibraryLoadException" 异常 $livox_ros_driver2_node-1$ 具体错误：无法加载库 dlopen 错误：liblivox_lidar_sdk_shared.so - 无法打开共享对象文件（文件不存在），位于 ./src/shared_library.c:99

bash 复制代码

# 找到 Livox SDK 安装位置
find ~ -name "liblivox_lidar_sdk_shared.so" 2>/dev/null

请确保将 SDK 文件 liblivox_lidar_sdk_shared.so 手动复制到 ~/ws_livox/install/livox_ros_driver2/lib 目录下，否则运行时会报错

5.通过rviz2查看点云

bash 复制代码

colcon build

bash 复制代码

source install/setup.bash

bash 复制代码

ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py

更多细节查看livox-wiki

https://livox-wiki-cn.readthedocs.io/zh-cn/latest/tutorials/new_product/mid360/mid360.htmlhttps://livox-wiki-cn.readthedocs.io/zh-cn/latest/tutorials/new_product/mid360/mid360.html