一、基本设定（为了理解）
ARR = 10（你设定的测试值）
CNT范围：0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9（共10个值）
溢出：从9→0（正向）或从0→9（反向）二、为什么 n * 10 是溢出部分的总脉冲？
先看一个直观的例子：
假设： 电机一直在正向旋转，我们观察CNT变化：
时间：t0 t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7 t8 t9 t10 t11
CNT： 0 → 1 → 2 → 3 → 4 → 5 → 6 → 7 → 8 → 9 → 0 → 1 → 2
标志： ↑ ↑ ↑
正常计数 溢出！ 正常计数计数过程分解：
-
第一次完整循环：0→9（10个脉冲）
-
当CNT从9变成0时，发生溢出
-
n++（n从0变成1） -
这10个脉冲就是
n * 10中的第一个10
-
-
第二次计数：0→2
-
这是当前未完成的循环
-
计数值x=2
-
这部分还没溢出，所以不计入n
-
数学表达：
总脉冲数 = 已完成的完整循环数 × 每循环脉冲数 + 当前部分脉冲数
= n × 10 + x其中：
-
n：完整循环的次数（每次溢出记一次） -
10：每个完整循环的脉冲数（0-9共10个值） -
x：当前循环已走的脉冲数（0到当前值）
三、分解说明 n × 10 的含义
情景1：n = 1（溢出1次）
n × 10 = 1 × 10 = 10个脉冲
含义：已经完整地走完了1个0→9的循环情景2：n = 3（溢出3次）
n × 10 = 3 × 10 = 30个脉冲
含义：已经完整地走完了3个0→9的循环用更生活化的比喻：
比喻1：汽车的里程表（老式，会归零）
里程表范围：00000-99999（相当于ARR=100000）
1. 你开了50000公里：里程表显示50000
2. 你再开50000公里：里程表回到00000（溢出）
3. 你又开了30000公里：里程表显示30000
实际总里程 = 溢出的100000 + 当前的30000 = 130000公里
这里的100000就是 n×ARR（n=1, ARR=100000）比喻2：时钟（12小时制）
时钟范围：1-12点（ARR=12）
1. 从3点开始
2. 经过24小时（溢出2圈）
3. 停在5点
实际经过时间 = 2圈×12小时 + 从3点到5点的2小时
= 2×12 + 2 = 26小时四、具体数值示例（ARR=10）
示例1：正向旋转，中等速度
初始状态：TIM2开始时，CNT=0, n=0
旋转过程：
脉冲# | CNT | n | 说明
-------|-----|-----|----------
第1个 | 1 | 0 | 正常计数
第2个 | 2 | 0 | 正常计数
... | ... | ... | ...
第9个 | 9 | 0 | 正常计数
第10个 | 0 | 1 | 溢出！n++
第11个 | 1 | 1 | 新循环开始
第12个 | 2 | 1 | 新循环继续
TIM2结束时：
x = CNT = 2
n = 1
计算：
total = x + n×10
= 2 + 1×10
= 2 + 10
= 12个脉冲
验证：确实经过了12个脉冲（第1-12个）示例2：正向旋转，更快速度
初始：CNT=0, n=0
过程：旋转了32个脉冲
详细过程：
第1-10个脉冲：CNT:0→9，然后溢出，n=1
第11-20个脉冲：CNT:0→9，再次溢出，n=2
第21-30个脉冲：CNT:0→9，再次溢出，n=3
第31-32个脉冲：CNT:0→1，n=3
结束时：
x = 1
n = 3
计算：
total = 1 + 3×10
= 1 + 30
= 31个脉冲？等等，应该是32！
问题：这里有个差1的错误！五、重要纠正：差1错误！
这里有一个常见的边界错误：
正确理解：
-
当CNT从9变成0时，n增加1
-
但这表示已经完成了10个脉冲（0,1,2,...,9）
-
所以
n × 10确实对应了已完成的脉冲数
但是，我们的计数方式有微妙差异：
实际脉冲数计算应该是：
总脉冲数 = n × 10 + x但这里的x是当前值 ，不是当前循环已走脉冲数！
正确公式（考虑从0开始计数）：
总脉冲数 = n × 10 + (x - 开始时的CNT值)如果开始时CNT=0，结束时CNT=x，那么：
总脉冲数 = n × 10 + x这是正确的！
验证示例2（32个脉冲）：
开始：CNT=0
过程：
第1-10个脉冲：CNT从0→9，溢出时n=1
第11-20个脉冲：CNT从0→9，溢出时n=2
第21-30个脉冲：CNT从0→9，溢出时n=3
第31-32个脉冲：CNT从0→1
结束：
x = 1
n = 3
计算：
total = 1 + 3×10 = 1 + 30 = 31 ❌问题在哪？
实际上，当第30个脉冲时，CNT=9
第31个脉冲：CNT=0，n=4（不是3！）
第32个脉冲：CNT=1
所以应该是：
x = 1
n = 4
total = 1 + 4×10 = 41 ❌（更错了）六、正确的思考方式
关键在于：溢出发生在CNT回到0的那一刻，而不是在9的时候。
重新思考：
每个完整循环：CNT变化 0→1→2→...→9→0
↑
这里发生溢出
脉冲计数：
当CNT=0时，表示：
1. 要么还没开始（0脉冲）
2. 要么刚完成一个循环（10个脉冲）
所以，当CNT=x时：
- 如果x>0，表示当前循环已走了x个脉冲
- n表示之前已完成的全循环数正确示例（32个脉冲）：
开始：CNT=0（表示尚未开始，或刚复位）
过程：
脉冲# 变化 CNT n
1 0→1 1 0
2 1→2 2 0
...
10 9→0 0 1 ← 溢出！完成10个脉冲
11 0→1 1 1
12 1→2 2 1
...
20 9→0 0 2 ← 溢出！又完成10个脉冲（共20）
21 0→1 1 2
22 1→2 2 2
...
30 9→0 0 3 ← 溢出！又完成10个脉冲（共30）
31 0→1 1 3
32 1→2 2 3 ← 停止
结束：
x = 2
n = 3
计算：
total = x + n×10
= 2 + 3×10
= 2 + 30
= 32 ✓七、总结公式
对于ARR=M（你的情况M=10）的编码器：
正向旋转（n≥0）：
总脉冲数 = 当前CNT值 + n × M解释：
-
n × M：已完成的全循环脉冲数 -
当前CNT值：当前循环已走的脉冲数（从0开始）
反向旋转（n<0）：
总脉冲数 = 当前CNT值 + n × M注意： n是负数，所以结果是负数，表示反向脉冲数
例如： n=-2, x=3, M=10
total = 3 + (-2)×10 = 3 - 20 = -17
表示反向17个脉冲八、为什么你的代码反向公式不同？
代码：
total = (10-x) - (n+1)*10; // 对于反向这其实是在尝试计算绝对值，但会丢失方向信息。
建议统一公式：
// 无论正反向，统一使用：
total = x + n * M; // n可正可负这样：
-
结果>0：正向旋转
-
结果=0：静止
-
结果<0：反向旋转
数值的正负直接表示了方向！
这就是n × M作为溢出部分总脉冲的完整解释。关键是理解：每次溢出代表完成了一个完整的M个脉冲循环。