1、原理
PSO也叫位置同步输出。可以在轴运动中，精确控制指定间距输出指定宽度的脉冲，普通的PWM是以时间为周期，输出指定宽度的脉冲，二者有本质不同，左图为普通PWM功能的脉冲示意图，右图为PSO功能模式下，脉冲示意图。可见PSO功能的输出脉冲，在轨迹分布上更加均匀。
如果运动控制卡没有该功能，难以实现轨迹加工中的等间距脉冲输出，特定场合功能受限。
该功能常用于喷射点胶，激光焊机等应用场合。
2、具体代码
这里以博派智能的ETH_GAS系列网口运动控制卡为例说明，该运动控制卡有2-16路步进/伺服控制接口，每路接口都有编码器/脉冲/方向/报警/使能等信号，支持自动回零/点位/直线/圆弧插补/PT运动等功能，支持高速硬件捕获、比较输出/飞拍、PSO。高端款PMC系列甚至支持RTCP五轴联动，Delta/Scara/6轴机器人算法。
PSO相关函数一览表
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| API | 说明 |
| MC_CmpPluse | 设置PSO输出IO立即输出指定电平或者脉冲 |
| MC_BufPSO | 缓冲区指令，开启PSO |
参数详细说明：
|-------------|---|---|---|
| int MC_CmpPluse(short nChannelMask, short nPluseType1, short nPluseType2, short nTime1,short nTime2, short nTimeFlag1, short nTimeFlag2) ||||
| nChannel || bit0表示通道1，bit1表示通道2 ||
| nPluseType1 || 通道1输出类型，0低电平1高电平2脉冲 ||
| nPluseType2 || 通道2输出类型，0低电平1高电平2脉冲 ||
| nTime1 || 通道1脉冲持续时间 ||
| nTime2 || 通道2脉冲持续时间 ||
| nTimeFlag1 || 比较器1的脉冲时间单位，0:us，1:ms ||
| nTimeFlag2 || 比较器2的脉冲时间单位，0:us，1:ms ||
| 示例代码： int iRes = 0; //下面代码控制PSO端口输出高电平（手动测试用）。 //第1个参数为1代表通道1 //第2个参数为1，代表立即输出高电平 //第3个参数预留，固定为1，无意义 //第4个参数代表脉冲时间，这里因为是输出高电平，并非脉冲，所以无意义 //第5个参数为预留，跟第4个参数相同即可 //第6个参数为时间单位，0代表微秒，1代表毫秒（这里因为是输出高电平，所以参数6无意义） //第7个参数为预留，与第6个参数相同即可 iRes = MC_CmpPluse(1,1,1,100,100,0,0); //下面代码控制PSO端口输出低电平（手动测试用）。 //第1个参数为1代表通道1 //第2个参数为0，代表立即输出低电平 //第3个参数预留，固定为1，无意义 //第4个参数代表脉冲时间，这里因为是输出高电平，并非脉冲，所以无意义 //第5个参数为预留，跟第4个参数相同即可 //第6个参数为时间单位，0代表微秒，1代表毫秒（这里因为是输出高电平，所以参数6无意义） //第7个参数为预留，与第6个参数相同即可 iRes = MC_CmpPluse(1,0,1,100,100,0,0); //下面代码控制PSO端口输出一个200ms的脉冲（手动测试用）。 //第1个参数为1代表通道1 //第2个参数为0，代表立即输出低电平 //第3个参数预留，固定为1，无意义 //第4个参数代表脉冲时间，这里因为是输出高电平，并非脉冲，所以无意义 //第5个参数为预留，跟第4个参数相同即可 //第6个参数为时间单位，0代表微秒，1代表毫秒 //第7个参数为预留，与第6个参数相同即可 iRes = MC_CmpPluse(1,2,1,200,200,1,1); ||||
| Int MC_BufPSO(short nCrdNum,short nPSONum,short nEnableFlag,short nMode,unsigned long ulMask,double dPitch,unsigned long ulTime,short nFirstFlag,short nFifoIndex,long lUserSegNum) ||| |
| nCrdNum | 坐标系号，从1开始 || |
| nPSONum | PSO端口号，从1开始 || |
| nEnableFlag | 0关闭PSO,1开启PSO || |
| nMode | 固定0 || |
| ulMask | 坐标系中，参与PSO功能的轴掩码，有的旋转轴不参与PSO || |
| dPitch | PSO间距，单位脉冲 || |
| ulTime | PSO持续时间，单位us || |
| nFirstFlag | 起始点是否输出，1输出，0不输出 || |
| nFifoIndex | 固定0 || |
| lUserSegNum | 用户自定义段号 || |
例程代码：
g_MultiCard.MC_LnXYZ(1,0,0,0,20,1,0,0,0);
/*
函数名： MC_BufPSO(short nCrdNum,short nPSOMask,short nEnableFlag,short nMode,unsigned long ulMask,double dPitch,unsigned long ulTime,short nFirstFlag,short nFifoIndex,long lUserSegNum)
函数说明： 缓存区指令，开启PSO
参数说明： nCrdNum坐标系号，取值范围：[1,CRDSYS_MAX_COUNT]
nPSOMask：PSO掩码
nEnableFlag 0关闭，1开启
nMode： 无意义，固定0
ulMask： 坐标系中，参数PSO的轴，有的旋转轴，不参与
dPitch：PSO间距，单位脉冲
ulTime：PSO持续时间，单位us
nFirstFlag：起始点是否输出，1输出，0不输出
nFifoIndex：固定0
lUserSegNum：用户自定义段号
返回值： 0成功，其他失败
注意事项：
*/
g_MultiCard.MC_BufPSO(1,1,1,0,0X03,1000,20,1,0,0);
//直线插补
g_MultiCard.MC_LnXYZ(1,iLength,0,0,dVel,dAcc,0,0,0);
g_MultiCard.MC_LnXYZ(1,iLength,iLength,0,dVel,dAcc,0,0,0);
g_MultiCard.MC_LnXYZ(1,0,iLength,0,dVel,dAcc,0,0,0);
g_MultiCard.MC_LnXYZ(1,0,0,0,dVel,dAcc,0,0,0);
g_MultiCard.MC_CrdData(1,0,0);
博派智能ETH_GAS系列4轴运动控制卡接线示意图(8轴和16轴篇幅限制没有放上来)
博派智能ETH_GAS系列4轴运动控制卡应用示意图(8轴和16轴篇幅限制没有放上来)
