4.ROS2-Language Libraries

dragen_light2026-04-25 9:46

rcl

ros2的基础库，最最低级的，与ros2通信的

ros2指令

ros2 run [pkg_name] [executable filename]
- --ros-args -r: 重命名节点名称
  示例：
  ros2 run [pkg_name] [executable filename] --ros-args -r __node:=[重命名的名称]
  or
  ros2 run [pkg_name] [executable filename] --ros-args --remap __node:=[重命名的名称]

bash 复制代码

# 看帮助手册
ros2 node -h
# 看运行中的节点
ros2 node list
# 看运行中的节点的详细信息，subscribes，publishers，service servers等等
ros2 node info [/节点名称]

colcon

colcon build 会build所有ros workspace/src下的所有文件
- --packages-select 只build 指定的pkg
  示例：
  colcon build --packages-select [pkg name]
- 针对python--symlink-install: ros2直接运行可执行文件，这样编辑python文件不用重新build了
  colcon build --packages-select [pkg name] --symlink-install

RQT

图形界面查看正在运行的节点

终端输入

bash 复制代码

rqt

Plugins->Introspection->Node Graph

bash 复制代码

rqt_graph

Turtlesim

bash 复制代码

# 如果没安装, 一般情况下桌面版都安装了
sudo apt install ros-distro-turtlesim
# 打开模拟小乌龟的节点，也可以重命名节点
ros2 run turtlesim turtlesim_node
# 打开用键盘控制小乌龟的节点
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key