Nginx 服务器：它是一个功能强大的Web 服务器。就像一个"万能的瑞士军刀"，它不仅能提供静态网页，还能通过加载"模块"来扩展功能，比如加载一个 rtmp 模块，它就摇身一变，成了一个流媒体服务器。
RTMP (Real-Time Messaging Protocol)：它是一种实时消息传输协议。它专门为低延迟、实时性的音视频流设计。它规定了数据应该如何打包、如何传输、如何建立连接。
imx6ull 开发板上，用FFmpeg推流：
- 命令行一行搞定，不用写代码
- 支持 V4L2 直接读摄像头
- 支持 RTMP 推流
- 参数丰富，后面可以调码率、分辨率、帧率
安装清单：
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Ubuntu 虚拟机 安装 nginx 和 rtmp 模块 , 安装 ffmpeg 。
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开发板安装 ffmpeg，
**第一步：**虚拟机安装 nginx 和 rtmp 模块：
sudo apt update
sudo apt install nginx libnginx-mod-rtmp
安装后，修改 nginx 配置，sudo vim /etc/nginx/nginx.conf
文件的最末尾（最后一个大括号 } 的外面），添加以下 RTMP 配置：
rtmp {
server {
listen 1935;
application live {
live on;
record off;
}
}
}
改完后，保存退出，
重启 nginx 服务使配置生效：
sudo systemctl restart nginx
然后，Ubuntu 虚拟机 安装 ffmpeg ：
sudo apt update
sudo apt install ffmpeg
验证安装：ffmpeg -version
**第二步：**确保开发板上有 ffmpeg
在开发板上输入 ffmpeg -version 看看有没有，
没有的话，上一篇博客，有 ffmpeg 安装教程。安装的 ffmpeg 本版不要太低，功能不全，有些参数不支持设置。
确保开发板能 ping 通 Ubuntu 虚拟机的 IP
第三步：推流拉流 测试
imx6ull 开发板, 执行推流命令（320x240 ，15fps）：
ffmpeg -f v4l2 -video_size 320x240 -framerate 15 -i /dev/video1 -q 10 -f flv rtmp://192.168.137.199:1935/live/test参数 framerate：帧率 。
虚拟机用ffplay播放，拉流命令：
ffplay rtmp://192.168.137.199:1935/live/testffplay 播放摄像头画面 ，延迟6秒，此时，关闭开发板推流，再重新推流，反复几次，ffplay画面 延迟会小于1秒.
观察到的这个现象，精准地击中了直播流媒体技术中最核心的痛点：缓冲与同步机制。
RTMP 协议本身没有"绝对时间"的概念，它只负责把数据包按顺序发出去。延迟是"攒"出来的。
要实现真正的低延迟，必须两头一起掐：让推流端不攒数据，让拉流端丢弃旧数据。
第一步：在虚拟机终端，输入优化后的 ffplay 拉流命令
ffplay -fflags nobuffer -flags low_delay -framedrop rtmp://192.168.137.199:1935/live/test- -fflags nobuffer：禁用 ffplay 的输入缓冲区，收到数据立刻解码显示，不"攒"。
- -flags low_delay：告诉解码器牺牲一切换取低延迟。
- -framedrop：如果解码来不及，允许丢帧追赶进度，绝不播放旧画面。
第二步：优化推流端（ffmpeg）， 缩短关键帧间隔
测试 320x240 ，15fps, 码率200K .
推流拉流优化后，画面延迟非常低，不到1秒， imx6ull cpu 占用率 60%
推流命令：
（如果画面需要水平翻转： -pix_fmt yuv420p 改为 -vf "hflip,format=yuv420p" ）
（如果画面需要上下翻转： -pix_fmt yuv420p 改为 -vf "vflip,hflip,format=yuv420p" ）
ffmpeg -f v4l2 \
-framerate 15 \
-video_size 320x240 \
-i /dev/video1 \
-c:v libx264 \
-pix_fmt yuv420p \
-profile:v baseline \
-preset ultrafast \
-tune zerolatency \
-g 15 \
-keyint_min 15 \
-b:v 200k \
-f flv rtmp://192.168.137.199:1935/live/tes接下来，测试其他的分辨率看看，修改推流命令，拉流不变：
测试 320x240 ，提高到 30fps, 码率 200k。
画面延迟 1秒， cpu 占用率 99%
ffmpeg -f v4l2 \
-framerate 30 \
-video_size 320x240 \
-i /dev/video1 \
-c:v libx264 \
-pix_fmt yuv420p \
-profile:v baseline \
-preset ultrafast \
-tune zerolatency \
-g 15 \
-keyint_min 15 \
-b:v 200k \
-f flv rtmp://192.168.137.199:1935/live/test测试 480x272 ，15fps, ，码率提升到 350k。
画面延迟 小于1秒， imx6ull cpu 占用率 93%
推流命令：
ffmpeg -f v4l2 \
-framerate 15 \
-video_size 480x272 \
-i /dev/video1 \
-c:v libx264 \
-pix_fmt yuv420p \
-profile:v baseline \
-preset ultrafast \
-tune zerolatency \
-g 15 \
-keyint_min 15 \
-b:v 350k \
-f flv rtmp://192.168.137.199:1935/live/test测试 480x272 ，30fps, ，码率 350k。
画面延迟 2秒， cpu 占用率是 99%
推流命令：
ffmpeg -f v4l2 \
-framerate 30 \
-video_size 480x272 \
-i /dev/video1 \
-c:v libx264 \
-pix_fmt yuv420p \
-profile:v baseline \
-preset ultrafast \
-tune zerolatency \
-g 15 \
-keyint_min 15 \
-b:v 350k \
-f flv rtmp://192.168.137.199:1935/live/test测试 640x480 ，15fps, 像素数比 320x240 多 4 倍，码率提升到 600k。
画面延迟 5秒， cpu 占用率 99%
推流命令：
ffmpeg -f v4l2 \
-framerate 15 \
-video_size 640x480 \
-i /dev/video1 \
-c:v libx264 \
-pix_fmt yuv420p \
-profile:v baseline \
-preset ultrafast \
-tune zerolatency \
-g 15 \
-keyint_min 15 \
-b:v 600k \
-f flv rtmp://192.168.137.199:1935/live/test测试 800x480 ，15fps,码率提升到 800k。
画面延迟 5秒， cpu 占用率是 99%
推流命令：
ffmpeg -f v4l2 \
-framerate 15 \
-video_size 800x480 \
-i /dev/video1 \
-c:v libx264 \
-pix_fmt yuv420p \
-profile:v baseline \
-preset ultrafast \
-tune zerolatency \
-g 15 \
-keyint_min 15 \
-b:v 800k \
-f flv rtmp://192.168.137.199:1935/live/test