背景
我们在做图像处理时，都会对一些相机的SDK进行开发完成图像采集的操作，为后续图像处理做准备。本文主要的目的是降低图像采集的耗时，应用在一些高速检测的场景下。利用循环队列+内存复用的方式，去掉或者减少新建内存的时间。
线扫描相机
线扫描相机会将采集到的1-N行打包回工控机中，由SDK将这些行的数据拷贝到内部的循环队列中。
正常流程：
1）相机SDK给出完成回调
2）软件拷贝根据图像大小和通道数拷贝指针数据
3）图像处理。
该流程在2）的时候需要执行 new memory / copy memory的操作，我们现在的步骤就是需要简化掉这两步，有以下两种优化方案。
优化方案一
新建循环队列，每次只执行copy动作，耗时减少一半
1）相机SDK给出完成回调
2）循环队列获取当前图像
3）拷贝内存至当前图像上
4）循环队列移至下一张图像
5）图像处理
优化方案二
新建循环队列，将循环队列个数和指针直接设置进SDK中（这个需要相机厂家支持，SDK内部队列可以由用户设置），整体耗时为0ms
拿IKAP（埃科）的相机举例，设置SDK内部队列的方式如下：
cs
IKapBoardClassLibrary.IKapBoard.IKapSetBufferAddress(m_ptrBoard, ptrs.Count, ptr); //采集卡1）相机SDK给出完成回调
2）直接根据相机给出的图像指针找到 循环队列中的图像
3）图像处理
4）只针对黑白图像，彩色图像还是执行新建吧，因为halcon的这个存储格式获取彩色图像指针时是三个指针，而相机SDK给出的指针一般是 RGBRGB这样的格式，去做这个拆包循环有点得不偿失了
注意事项
1）以上两种方式都需要用到循环队列，要注意一个循环内要把图像处理完成
2）建议把 queue的size开大一些，拿内存去换时间
3）需要长时间保留在内存的图片，建议直接执行copy再自行删除
面阵相机
面阵相机的方案跟线扫描的方案一是一致的，方案二的方式可以尝试一下（我没有试过，因为面阵一般来说图比较小，创建耗时比较低，没去特地做优化）
线扫描相机行数复用
优化方案
这个功能主要是用在循环拍摄时，当前图片需要上一张图像尾巴上的固定若干行信息，按照以下方式，整体的内存拷贝效率高，只需要拷贝复用的行数即可。
我们可以把这个步骤直接做到相机中，可以参考线扫描相机的优化的两个点，在这直接加一些逻辑。
先假设相机SDK设置的图像是 8192*3000，复用的行数是100.
1）首先，如果我们需要复用100行上一张的图像，我们在制作图像指针时要制作比SDK设置图像的高度+100，那么我们需要做 8192*3100的图像指针出来。
2）在设置指针给SDK时，需要对指针进行偏移 100行，这样相机能正常的采集图像并拷贝进指针中
3）每次采集完成回调后，需要将上一张图的尾巴100行的指针拷贝到当前图像的前100行中
4）图像处理
注意事项
1、第一张图头部几行会是全黑的，这里建议判断是否是第一张图像，如果是的话，给图的时候做指针偏移给3000行的图，这样可以避免第一张图的异常