一、CAN总线接收方数据采样
开始时所有设备都默认是接收方，当需要发送数据时变为发送发方。
CAN总线没有时钟线，总线上的所有设备通过约定 波特率 的方式确定每一个数据数据位的时长。
发送方以约定的位时长每隔固定时间输出一个数据位。
接收方以约定的位时长每隔固定时间采样总线的电平，输入一个数据位。
理想状况下，接收方能依次采样到发送方发出的每个数据位，且采样点位于数据位中心附近。但CAN总线没有时钟线，会出现因为硬件差异导致的时钟不准的问题。
二、CAN总线位时序的同步
已知CAN总线没有时钟线，会因为硬件差异导致的时钟不准，影响CAN的数据传递，为此CAN总线有 硬同步 和 再同步的两种应对方式。但在此之前我们还需了解位时序。
a、位时序
为了灵活调整每个采样点的位置，使采样点对齐数据位中心附近，CAN总线对每一位数据进行了更细致的划分，分为同步段(SS) 、 传播时间段(PTS) 、相位缓冲段1(PBS1) 和 相位缓冲段2(PBS2) ， 每个段又由若干个最小时间单位（Tq）构成。
采样点位于PBS1和PBS2之间，调节他们的Tq数可以改变采样点的采样时机。
b、硬同步
硬同步主要解决的是采样点没有对齐数据位中心附近，即太靠近上升下降沿了。
每个设备都有一个位时序计时周期，当某个设备(发送方)率先发送报文，其他所有设备(接收方)收到SOF的下降沿时，接收方会将自己的位时序计时周期拨到SS段的位置，与发送方的位时序计时周期保持同步。
硬同步只在帧的第一个下降沿(SOF下降沿)有效。
经过硬同步后，若发送方和接收方的时钟没有误差，则后续所有数据位的采样点必然都会对齐数据位中心附近。
c、再同步
再同步主要解决MCU之间的时钟存在略微差异，随着时钟误差的累积，采样点逐渐偏离。
若发送方或接收方的时钟有误差，随着误差累积，数据位边沿逐渐偏离SS段，则此时接收方根据再同步补偿宽度值(SJW)，SJW的宽度可以指定为1-4Tq ，通过加长PBS1段，或缩小PBS2段，以调整同步。
再同步可以发生在第一个下降沿之后的每个数据位跳变边沿。
注意：SJW是误差补偿的最大值，具体补偿多少是误差大小和SJW共同决定的，只是不能超过最大值而已，若超过按最大值补偿。
三、波特率的计算
