一、CAN（多主、错误检测）
（一）CAN简介：控制器局域网络，也是多主方式的串行通信协议，主要用于汽车行业。
（二）CAN的特点
1.多主控制
2.所有消息都以固定格式发送（广播的通信模式）
3.系统柔软性：无地址类信息，所以增加单元时，连接在其他总线上的软硬件不需要改变
4.通过是"遥控帧"，请求其他单元发送数据
5.所有单元都有：错误检测功能。错误通知功能、错误恢复功能
6.故障封闭：当总线上发生持续错误时，故障单元会被从总线上隔离出去
（三）电平分类（差分传输）
1.显性电平表示逻辑"0"， CAN_H电平 3.5V ，CAN_L电平1.5V，电位差为 2V。
2.（空闲状态）隐形电平表示逻辑"1"， CAN_H 和 CAN_L 电压都为 2.5V 左右，电位差为 0V。
（四）收发过程
（五）电路结构
1.闭环结构
2.开环结构
（六）消息格式
1.帧起始（SOF） 1位 表示一帧的开始，总线空闲时任意单元可发起
2.仲裁段 11位标准ID（12~32位）
3.控制段 6位
4.数据段 0~64位
5.CRC段 16位 15位CRC效验码，！位CRC定界符
6.ACK段 2位
7.帧结束（EOF） 7位
8.帧间隔（IFS） 大于等于3位
（七）仲裁机制：ID号的线于特性（逐位比较），标识符越小优先级越高
二、imx6ull摄像头模块
（一）CSI接口适配器，用于解耦各种类型的摄像头
（二）使用OV5640的CMOS摄像头
三、STM32概述（STM32F103C8T6、通用型经典款）
（一）HAL库+STM32CubeMX配置信息生成代码+keil5
（二）STM32F1系列，CortexM3内核：8MHZ的晶振。主频配置为为72MHZ
（三）哈弗架构
（四）GPIO的输入输出模式
1.输入模式
①浮空输入：这时候GPIO处于高阻抗状态，电平由外部电路决定，容易受干扰
②上拉输入：内部接上拉电阻，默认高电平，当外部接地时读到低电平。
③下拉输入：内部接下拉电阻，默认低电平，外部接高电平时读到高电平。
④模拟输入：用于ADC读取模拟信号，比如温度传感器的电压值，此时引脚不进行数字处理。
2.输出模式
①开漏输出：只能输出低电平或高阻态，需要外部上拉电阻才能输出高电平
②推挽输出：可以输出高或低电平，驱动能力强，高低电平由MOS管推挽结构控制。
③推挽式复用：用于外设功能，如SPI、USART的TX引脚，由外设控制，结构同推挽。
④开漏复用：类似开漏，但由特定外设控制
（五）1us延时：HAL库中最小1ms，所有得配置时钟
（六）DMA（代替CPU存取数据）
1.STM32F1系列有两个DMA，总共12个通道，每个通道可对应不同外设的DMA请求仲裁器：当发生多个DMA通道请求，由仲裁器管理响应顺序
2.外设-->DMA请求-->DMA控制器
DMA控制器-->应答信号-->外设
外设-->应答信号-->DMA控制器
启动DMA传输，直到传输结束