DT_digital_twin_ROS+Grazebo仿真

在 ROS 2 Humble（对应Ubuntu 22.04）环境下，推荐安装Gazebo 版本是 Gazebo Fortress （也称为Gazebo Classic 的继任者，属于 Ignition Gazebo / Gazebo Sim 系列）。注意：自ROS 2 Humble起，官方已从传统的Gazebo Classic（如Gazebo 11）转向使用Ignition Gazebo （现在统一称为Gazebo Sim），并以版本代号命名（如Fortress、Garden、Harmonic等）。

正确版本对应关系

Ubuntu 版本	ROS 2 版本	推荐 Gazebo版本
22.04	Humble	Gazebo Fortress
24.04	Jazzy	Gazebo Harmonic

安装步骤（Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble）

1、确保已安装 ROS 2 Humble

如果尚未安装，请先完成 ROS 2 Humble 的安装（桌面版包含RVIz2等工具）：

bash 复制代码

sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install software-properties-common curl gnupg lsb-release
sudo add-apt-repository universe
curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /tmp/ros.key
sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg /tmp/ros.key
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-destop -y
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2、安装 Gazebo Fortress（ROS 2 Humble 官方推荐）

ROS 2 Humble 使用 ros_gz 桥接包与Gazebo Sim（Fortress）通信。安装命令如下：

bash 复制代码

# 添加 Gazebo 官方源（可选但推荐，确保获取最新版）
sudo apt install wget lsb-release gnupg
wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg -O /tmp/gazebo.gpg
sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg /tmp/gazebo.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list
sudo apt update

bash 复制代码

# 安装 Gazebo Fortress 和 ROS 2 桥接包
sudo apt install gz-fortress ros-humble-ros-gz

注意：在较新文档中，gazebo命令已被 gz 取代。例如：

启动仿真：gz sim
查看版本：gz --version 或 gz sim --version

3、验证安装

bash 复制代码

gz sim --version
#应输出类似：gz sim version x.x.x （Fortress）

运动一个简单世界测试

bash 复制代码

gz sim -v4 empty.sdf

4、（可选）安装TurtleBot3仿真示例（含Gazebo支持）

bash 复制代码

sudo apt install ros-humble-turtlebot3-simulations ros-humble-gazebo-ros-pkgs
echo "export TURTLEBOTS_MODEL=waffle_pi" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

注意：TurtleBot3官方Humble示例目前仍部分基于 Gazebo Classic。若需安全使用 Gazebo Sim（Fortress），需使用ros_gz桥接或迁移到支持的新模型。

5、常见误区

不要安装 gazebo11 或 gazebo（Classic）：虽然仍可用，但ROS 2 Humble官方主推的是 Gazebo Sim（Fortress）。
包名变化：
- 旧：ros-humble-gazebo-ros-pkgs 用于 Gazebo Classic
- 新：ros-humble-ros-gz 用于 Gazebo Sim（Fortress+）

如希望使用 Gazebo Classic (如 Gazebo 11) (例如为了兼容旧机器人模型)，也可以安装，但不推荐用于新项目。