Ubunutu18.04 ROS melodic 无人机 XTDrone PX4 Vins-Fuison 运行配置

一、PX4飞控EKF配置

PX4默认使用的EKF配置为融合GPS的水平位置与气压计高度。如果我们想使用视觉定位,就需要把修改配置文件。让EKF融合来自mavros/vision_pose/pose的数据

1.1修改rcS配置文件

bash 复制代码
gedit ~/PX4_Firmware/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/rcS

通过注释来修改不同的参数

cpp 复制代码
	# GPS used
	#param set EKF2_AID_MASK 1
	# Vision used and GPS denied
	param set EKF2_AID_MASK 24

	# Barometer used for hight measurement
	#param set EKF2_HGT_MODE 0
	# Barometer denied and vision used for hight measurement
	param set EKF2_HGT_MODE 3

1.2删除参数文件

重启仿真前,需要删除上一次记录在虚拟eeprom中的参数文件,否则仿真程序会读取该参数文件,导致本次rcS的修改不能生效

bash 复制代码
rm ~/.ros/eeprom/parameters*
rm -rf ~/.ros/sitl*

二、编译VINS-Fusion

2.1安装ceres

安装依赖:

bash 复制代码
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

下载编译ceres1.14.0

bash 复制代码
wget ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz
tar -zxvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz 
cd ceres-solver-1.14.0/
mkdir build
cd build/
cmake ..
make
sudo make install

2.2编译vins-fusion

bash 复制代码
cp -r ~/XTDrone/sensing/slam/vio/VINS-Fusion ~/catkin_ws/src/
mkdir ~/catkin_ws/scripts/
cp ~/XTDrone/sensing/slam/vio/xtdrone_run_vio.sh ~/catkin_ws/scripts/
cd ~/catkin_ws
catkin build

三、启动仿真

3.1 打开仿真环境

bash 复制代码
roslaunch px4 indoor1.launch

3.2运行vins-fusion

bash 复制代码
cd ~/catkin_ws
bash scripts/xtdrone_run_vio.sh

3.3修改话题

由于VINS-Fusion发布的是Odometry类型的话题,我们要将其对应转为PX4所需的话题

bash 复制代码
cd ~/XTDrone/sensing/slam/vio
python vins_transfer.py iris 0

3.4建立通信

然后建立通信,键盘控制起飞即可

bash 复制代码
cd ~/XTDrone/communication
python multirotor_communication.py iris 0 
bash 复制代码
cd ~/XTDrone/control/keyboard
python multirotor_keyboard_control.py iris 1 vel

效果:

相关推荐
淡水猫.2 分钟前
Fakelocation Server服务器/专业版 ubuntu
运维·服务器·ubuntu
我们的五年22 分钟前
【Linux课程学习】:进程描述---PCB(Process Control Block)
linux·运维·c++
程序猿阿伟38 分钟前
《C++ 实现区块链:区块时间戳的存储与验证机制解析》
开发语言·c++·区块链
有Li1 小时前
跨视角差异-依赖网络用于体积医学图像分割|文献速递-生成式模型与transformer在医学影像中的应用
人工智能·计算机视觉
爱摸鱼的孔乙己1 小时前
【数据结构】链表(leetcode)
c语言·数据结构·c++·链表·csdn
烦躁的大鼻嘎2 小时前
模拟算法实例讲解:从理论到实践的编程之旅
数据结构·c++·算法·leetcode
IU宝2 小时前
C/C++内存管理
java·c语言·c++
fhvyxyci2 小时前
【C++之STL】摸清 string 的模拟实现(下)
开发语言·c++·string
xrgs_shz2 小时前
MATLAB读入不同类型图像并显示图像和相关信息
图像处理·计算机视觉·matlab
C++忠实粉丝2 小时前
计算机网络socket编程(4)_TCP socket API 详解
网络·数据结构·c++·网络协议·tcp/ip·计算机网络·算法