BEV和OCC学习-5：数据预处理流程

参考：自定义数据预处理流程 --- MMDetection3D 1.4.0 文档

数据预处理流程的设计

预处理流程中的各项操作主要分为数据加载、预处理、格式化、测试时的数据增强。

接下来将展示一个用于 PointPillars 模型的数据集预处理流程的例子。

python 复制代码

train_pipeline = [
    dict(
        type='LoadPointsFromFile',
        load_dim=5,
        use_dim=5,
        backend_args=backend_args),
    dict(
        type='LoadPointsFromMultiSweeps',
        sweeps_num=10,
        backend_args=backend_args),
    dict(type='LoadAnnotations3D', with_bbox_3d=True, with_label_3d=True),
    dict(
        type='GlobalRotScaleTrans',
        rot_range=[-0.3925, 0.3925],
        scale_ratio_range=[0.95, 1.05],
        translation_std=[0, 0, 0]),
    dict(type='RandomFlip3D', flip_ratio_bev_horizontal=0.5),
    dict(type='PointsRangeFilter', point_cloud_range=point_cloud_range),
    dict(type='ObjectRangeFilter', point_cloud_range=point_cloud_range),
    dict(type='ObjectNameFilter', classes=class_names),
    dict(type='PointShuffle'),
    dict(type='DefaultFormatBundle3D', class_names=class_names),
    dict(type='Collect3D', keys=['points', 'gt_bboxes_3d', 'gt_labels_3d'])
]
test_pipeline = [
    dict(
        type='LoadPointsFromFile',
        load_dim=5,
        use_dim=5,
        backend_args=backend_args),
    dict(
        type='LoadPointsFromMultiSweeps',
        sweeps_num=10,
        backend_args=backend_args),
    dict(
        type='MultiScaleFlipAug',
        img_scale=(1333, 800),
        pts_scale_ratio=1.0,
        flip=False,
        pcd_horizontal_flip=False,
        pcd_vertical_flip=False,
        transforms=[
            dict(
                type='GlobalRotScaleTrans',
                rot_range=[0, 0],
                scale_ratio_range=[1., 1.],
                translation_std=[0, 0, 0]),
            dict(type='RandomFlip3D'),
            dict(
                type='PointsRangeFilter', point_cloud_range=point_cloud_range),
            dict(
                type='DefaultFormatBundle3D',
                class_names=class_names,
                with_label=False),
            dict(type='Collect3D', keys=['points'])
        ])
]

对于每项操作，我们将列出相关的被添加/更新/移除的字典项。

数据加载

LoadPointsFromFile

添加：points

LoadPointsFromMultiSweeps

更新：points

LoadAnnotations3D

添加：gt_bboxes_3d, gt_labels_3d, gt_bboxes, gt_labels, pts_instance_mask, pts_semantic_mask, bbox3d_fields, pts_mask_fields, pts_seg_fields

预处理

GlobalRotScaleTrans

添加：pcd_trans, pcd_rotation, pcd_scale_factor
更新：points, *bbox3d_fields

RandomFlip3D

添加：flip, pcd_horizontal_flip, pcd_vertical_flip
更新：points, *bbox3d_fields

PointsRangeFilter

更新：points

ObjectRangeFilter

更新：gt_bboxes_3d, gt_labels_3d

ObjectNameFilter

更新：gt_bboxes_3d, gt_labels_3d

PointShuffle

更新：points

PointsRangeFilter

更新：points

格式化

DefaultFormatBundle3D

更新：points, gt_bboxes_3d, gt_labels_3d, gt_bboxes, gt_labels

Collect3D

添加：img_meta （由 meta_keys 指定的键值构成的 img_meta）
移除：所有除 keys 指定的键值以外的其他键值

测试时的数据增强

MultiScaleFlipAug

更新: scale, pcd_scale_factor, flip, flip_direction, pcd_horizontal_flip, pcd_vertical_flip （与这些指定的参数对应的增强后的数据列表）

扩展并使用自定义数据集预处理方法

在任意文件中写入新的数据集预处理方法，如 my_pipeline.py，该预处理方法的输入和输出均为字典

python 复制代码

from mmdet.datasets import PIPELINES

@PIPELINES.register_module()
class MyTransform:

    def __call__(self, results):
        results['dummy'] = True
        return results

导入新的预处理方法类
python 复制代码
```
from .my_pipeline import MyTransform
```

在配置文件中使用该数据集预处理方法

python 复制代码

train_pipeline = [
    dict(
        type='LoadPointsFromFile',
        load_dim=5,
        use_dim=5,
        backend_args=backend_args),
    dict(
        type='LoadPointsFromMultiSweeps',
        sweeps_num=10,
        backend_args=backend_args),
    dict(type='LoadAnnotations3D', with_bbox_3d=True, with_label_3d=True),
    dict(
        type='GlobalRotScaleTrans',
        rot_range=[-0.3925, 0.3925],
        scale_ratio_range=[0.95, 1.05],
        translation_std=[0, 0, 0]),
    dict(type='RandomFlip3D', flip_ratio_bev_horizontal=0.5),
    dict(type='PointsRangeFilter', point_cloud_range=point_cloud_range),
    dict(type='ObjectRangeFilter', point_cloud_range=point_cloud_range),
    dict(type='ObjectNameFilter', classes=class_names),
    dict(type='MyTransform'),
    dict(type='PointShuffle'),
    dict(type='DefaultFormatBundle3D', class_names=class_names),
    dict(type='Collect3D', keys=['points', 'gt_bboxes_3d', 'gt_labels_3d'])
]