Lidar调试记录Ⅱ之Ubuntu22.04+ROS2环境中编译Livox_SDK2

一、环境准备

ubuntu22.04（x64）、ROS2环境（ROS2安装）、官方仓库（Livox_SDK2包）

二、Livox_SDK2编译

1、环境依赖

Ubuntu ≥ 20.04

CMake ≥ 3.0.0

gcc ≥ 4.8.1

2、安装 CMake

执行以下命令安装 CMake：

sudo apt install cmake

3、编译与安装 Livox-SDK2

克隆 Livox-SDK2 源码仓库：

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git

进入源码目录并创建构建文件夹：

cd Livox-SDK2

mkdir build

cd build

编译并安装：

cmake ..

make -j

sudo make install

提示：如果此处make -j一直卡着不动或者报错，可能是gcc版本的问题，直接中断执行make即可编译成功。

4、安装结果说明

安装完成后，文件会被放置到以下目录中：

类型	路径
动态库与静态库	`/usr/local/lib`
头文件	`/usr/local/include`

5、卸载 Livox-SDK2

如需卸载 Livox SDK2，可执行以下命令：

sudo rm -rf /usr/local/lib/liblivox_lidar_sdk_*

sudo rm -rf /usr/local/include/livox_lidar_*

若在 cmake 或 make 阶段出现权限或依赖问题，请尝试执行 sudo apt update 并重新安装 build-essential：

sudo apt install build-essential

三、Livox-SDK2 使用指南 | 示例运行与配置说明

1、Livox SDK2 自带了以下三个示例程序：

示例名	功能说明
livox_lidar_quick_start	快速连接并接收 Livox 雷达数据
logger	启用雷达日志功能并保存日志数据
multi_lidars_upgrade	对多个雷达进行固件升级

2、livox_lidar_quick_start 示例

（1）虚拟机需要修改设置两处

没设置之前：要不ping不通雷达，要不主机不可达

雷达的ip：192.168.1.1xx（xx为雷达上二维码下面一串数字的后两位）

① 我的主机使用的wifi上网，将雷达的网卡插入主机的网口以后需要先在虚拟机设置：

编辑->虚拟网络编辑器->更改设置->选择"是"

点击应用、确定即可

②设置->Network

设置完成以后就能ping通雷达：

（2）改配置文件

cd samples/livox_lidar_quick_start/

vi mid360_config.json

修改"host_ip" : "192.168.1.50",

（3）连接好雷达后，执行以下命令：

cd samples/livox_lidar_quick_start

./livox_lidar_quick_start ../../../samples/livox_lidar_quick_start/[config file]

Windows 10 下运行（未尝试过，参考官方仓库）

Livox-SDK2\build\samples\livox_lidar_quick_start\Debug\

或

Livox-SDK2\build\samples\livox_lidar_quick_start\Release\

将配置文件复制到同一目录下

Livox-SDK2\samples\livox_lidar_quick_start\[config file]

运行livox_lidar_quick_start.exe [config file]

3、logger 示例

参数说明

参数名	说明	默认值
`lidar_log_enable`	是否启用雷达日志功能	`true`
`lidar_log_cache_size_MB`	日志缓存大小（单位 MB）	`500`
`lidar_log_path`	日志文件保存路径	`"./"`

这些参数可在配置文件 hap_config.json 或 mid360_config.json 中修改。

Ubuntu 20.04 下运行

cd samples/logger ./logger ../../../samples/logger/[config file]

Windows 10 下运行

找到可执行文件：

Livox-SDK2\build\samples\logger\Debug\

或

Livox-SDK2\build\samples\logger\Release\

将配置文件复制到该目录：

Livox-SDK2\samples\logger\[config file]

运行：

logger.exe [config file]

提示： [config file] 同样为配置文件名，可根据不同雷达调整。

4、multi_lidars_upgrade 示例

Ubuntu 下运行

连接雷达后执行：

cd samples/multi_lidars_upgrade ./multi_lidars_upgrade ../../../samples/[config file] [firmware file path]

执行后雷达将停止工作并进入固件升级过程，升级进度会打印在终端，完成后显示：

upgrade successfully

Windows 10 下运行

可执行文件路径：

Livox-SDK2\build\samples\multi_lidars_upgrade\Debug\

或

Livox-SDK2\build\samples\multi_lidars_upgrade\Release\

将配置文件与固件文件复制到该目录中：

Livox-SDK2\samples\multi_lidars_upgrade\[config file]

运行命令：

multi_lidars_upgrade.exe [config file] [firmware file name]

提示： [config file] 为配置文件名，[firmware file name] 为固件文件路径。

5、配置文件说明（config.json）

基本配置示例（最小可用配置）

python 复制代码

{
  "HAP": {
    "lidar_net_info" : {
      "cmd_data_port"  : 56000,
      "push_msg_port"  : 0,
      "point_data_port": 57000,
      "imu_data_port"  : 58000,
      "log_data_port"  : 59000
    },
    "host_net_info" : [
      {
        "lidar_ip"       : ["192.168.1.10","192.168.1.11","192.168.1.12", "192.168.1.13"],
        "host_ip"        : "192.168.1.5",
        "cmd_data_port"  : 56000,
        "push_msg_port"  : 0,
        "point_data_port": 57000,
        "imu_data_port"  : 58000,
        "log_data_port"  : 59000
      }
    ]
  }
}

参数解释：

字段名	说明
`"HAP"`	雷达类型，可选 `"HAP"` 或 `"MID360"`
`"lidar_net_info"`	雷达端口配置
`"host_net_info"`	主机配置（可配置多个）
`"lidar_ip"`	要连接的雷达 IP 列表
`"host_ip"`	主机 IP 地址
`"cmd_data_port"`	控制命令端口
`"point_data_port"`	点云数据端口
`"imu_data_port"`	IMU 数据端口
`"log_data_port"`	日志数据端口

完整配置示例（多雷达类型 + 可选参数）

python 复制代码

{
  "master_sdk" : true,
  "lidar_log_enable"        : true,
  "lidar_log_cache_size_MB" : 500,
  "lidar_log_path"          : "./",

  "HAP": {
    "lidar_net_info" : {
      "cmd_data_port"  : 56000,
      "push_msg_port"  : 0,
      "point_data_port": 57000,
      "imu_data_port"  : 58000,
      "log_data_port"  : 59000
    },
    "host_net_info" : [
      {
        "lidar_ip"       : ["192.168.1.10","192.168.1.11","192.168.1.12", "192.168.1.13"],
        "host_ip"        : "192.168.1.5",
        "multicast_ip"   : "224.1.1.5",
        "cmd_data_port"  : 56000,
        "push_msg_port"  : 0,
        "point_data_port": 57000,
        "imu_data_port"  : 58000,
        "log_data_port"  : 59000
      }
    ]
  },

  "MID360": {
    "lidar_net_info" : {
      "cmd_data_port"  : 56100,
      "push_msg_port"  : 56200,
      "point_data_port": 56300,
      "imu_data_port"  : 56400,
      "log_data_port"  : 56500
    },
    "host_net_info" : [
      {
        "lidar_ip"       : ["192.168.1.3"],
        "host_ip"        : "192.168.1.5",
        "multicast_ip"   : "224.1.1.5",
        "cmd_data_port"  : 56101,
        "push_msg_port"  : 56201,
        "point_data_port": 56301,
        "imu_data_port"  : 56401,
        "log_data_port"  : 56501
      }
    ]
  }
}

可选字段说明

字段名	说明
`"master_sdk"`	是否为主 SDK，`true` 为主机，可发送控制命令并接收数据。⚠️ 同一网络中只能有一个主 SDK。
`"lidar_log_enable"`	是否启用固件日志记录
`"lidar_log_cache_size_MB"`	日志缓存大小（MB）
`"lidar_log_path"`	日志文件保存路径
`"multicast_ip"`	多播 IP 地址，用于多雷达场景下的数据同步