LA-Planner初步部署--ubuntu20.04

mmq在路上2025-12-05 19:20

前言

好久没学习无人机路径规划方面东西了，最近在看目标检测，真的很难改动哈哈。

github上刷到了这个来试一下吧，还没看论文，直接上手看一下效果，之后描述论文，话说路径规划可以有创新方向不

介绍

A novel localization-aware planner for quadrotor flight in unknown and feature-limited environments that properly allocates perception resources among environmental information during navigation. It tackles the issue of strong dependency on prior environmental knowledge inherent in traditional localization-aware planning methods.

这个路径规划针对未知且特征受限环境开发的，这类环境强烈依赖于先验环境知识在之前的路径规划方法里。

部署

安装库，这个我之前安装过，就不安装了

bash 复制代码

git clone -b v2.7.1 https://github.com/stevengj/nlopt.git
cd nlopt
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

bash 复制代码

sudo apt install libarmadillo-dev

建立工作空间克隆代码

bash 复制代码

mkdir -p la-planner/src
cd la-planner/src
git clone https://github.com/Robotics-STAR-Lab/LA-Planner.git
cd ..
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

运行

bash 复制代码

source devel/setup.bash
roslaunch exploration_manager run_map1.launch rviz:=true auto_trigger:=true

这里有3种地图可以显示，地图3是长廊环境更加复杂

如果需要自己点击导航

bash 复制代码

source devel/setup.bash
roslaunch exploration_manager run_map1.launch rviz:=true auto_trigger:=false

所以现在有一个问题了，怎么部署在gazebo仿真运行呢，之后继续研究