卡尔曼滤波技术博客系列：第四篇：多目标跟踪：数据关联与航迹管理在实际的雷达目标跟踪系统中，通常需要同时跟踪多个目标。多目标跟踪（Multi-Target Tracking, MTT）面临的核心挑战是数据关联（Data Association）问题：如何将雷达观测与现有目标航迹正确关联。本文将从多目标跟踪的基本原理出发，深入讲解最近邻（NN）、概率数据关联（PDA）、联合概率数据关联（JPDA）等经典数据关联算法的数学原理和实现方法，并通过多个完整的Python示例演示其在实际场景中的应用和性能对比。